| 摘要 | 第1-6页 |
| ABSTRACT | 第6-9页 |
| 第1章 概述 | 第9-17页 |
| ·课题的背景 | 第9-10页 |
| ·现代电伺服系统及运动控制装置的发展概况 | 第10-12页 |
| ·运动控制技术发展概况 | 第10-11页 |
| ·新型运动控制装置 | 第11-12页 |
| ·PAC控制器简介 | 第12-15页 |
| ·PAC控制器的基本概念 | 第12-14页 |
| ·PAC系统的分类和组成结构 | 第14-15页 |
| ·本论文的主要目的和主要工作 | 第15-17页 |
| 第2章 减摇鳍电伺服系统总体设计 | 第17-44页 |
| ·概述 | 第17页 |
| ·电伺服减摇鳍实验室装置总体结构 | 第17-36页 |
| ·电机及驱动装置 | 第19-23页 |
| ·减速器及传动机构 | 第23-25页 |
| ·运动控制装置及检测装置 | 第25-31页 |
| ·使能及制动控制单元设计 | 第31-35页 |
| ·监控界面 | 第35-36页 |
| ·电伺服系统传递函数及系统阶次确定 | 第36-43页 |
| ·系统内环各部分传递函数 | 第36-39页 |
| ·速度环传递函数的建立 | 第39-41页 |
| ·电流环+速度环传递函数的建立 | 第41-43页 |
| ·本章小结 | 第43-44页 |
| 第3章 系统辨识基本原理及辨识实验装置设计 | 第44-60页 |
| ·概述 | 第44-45页 |
| ·闭环系统辨识基本理论 | 第45-51页 |
| ·闭环系统的可辨识条件 | 第46页 |
| ·阶跃响应法系统辨识 | 第46-51页 |
| ·系统辨识实验装置设计 | 第51-59页 |
| ·泓格Ⅰ-8838-G型PAC控制器结构和工作原理 | 第52-56页 |
| ·基于PAC控制器的系统辨识实验装置及实验设计 | 第56-59页 |
| ·本章小结 | 第59-60页 |
| 第4章 加载装置及减摇鳍负载转矩计算 | 第60-65页 |
| ·概述 | 第60-61页 |
| ·电伺服系统被动加载装置 | 第61-62页 |
| ·加载装置产生力矩的计算 | 第62-64页 |
| ·实验中负载转矩的选择 | 第64页 |
| ·本章小结 | 第64-65页 |
| 第5章 电伺服减摇鳍系统调试实验及数据分析 | 第65-82页 |
| ·概述 | 第65页 |
| ·系统静态调试 | 第65-68页 |
| ·系统闭环响应实验及分析 | 第68-80页 |
| ·单位阶跃响应实验 | 第68-71页 |
| ·阶跃响应辨识 | 第71-74页 |
| ·系统空载状态PID校正 | 第74-75页 |
| ·Ziegler—Nichols方法PID控制器整定 | 第75-80页 |
| ·系统有加载阶跃响应实验 | 第80-81页 |
| ·本章小结 | 第81-82页 |
| 结论 | 第82-84页 |
| 参考文献 | 第84-87页 |
| 攻读硕士学位期间发表的论文和取得的科研成果 | 第87-88页 |
| 致谢 | 第88-89页 |
| 附录A | 第89-90页 |
| 附录B | 第90-91页 |
| 附录C | 第91-92页 |
| 附录D | 第92页 |