| 全文摘要 | 第1-5页 |
| ABSTRACT | 第5-9页 |
| 第一章 绪论 | 第9-32页 |
| ·引言 | 第9页 |
| ·球电机的发展简史 | 第9-11页 |
| ·球形超声波电机的研究进展 | 第11-19页 |
| ·多自由度行波型超声波电机 | 第12-14页 |
| ·驻波球电机 | 第14-15页 |
| ·平板型三自由度电机 | 第15-17页 |
| ·柱状三自由度超声波电机 | 第17-19页 |
| ·单自由度和多自由度超声波电机的控制进展 | 第19-22页 |
| ·球形超声波电机比较和问题的提出 | 第22-25页 |
| ·论文的研究目标和主要内容 | 第25-32页 |
| 第二章 三自由度行波型超声波电机的数学模型 | 第32-47页 |
| ·引言 | 第32-33页 |
| ·电机定转子位姿基本关系 | 第33-34页 |
| ·定转子接触时的静力学分析 | 第34-37页 |
| ·静力学仿真分析 | 第37-39页 |
| ·球形行波型超声波电机的驱动数学模型 | 第39-43页 |
| ·定转子间的动态接触力 | 第39-41页 |
| ·球转子旋转时的驱动力矩 | 第41-43页 |
| ·球转子转动时的力平衡关系 | 第43页 |
| ·驱动模型仿真分析 | 第43-45页 |
| ·结论 | 第45-47页 |
| 第三章 行波型超声波电机的测试及控制 | 第47-65页 |
| ·引言 | 第47页 |
| ·超声波电机动态特性测试系统 | 第47-52页 |
| ·超声波电机动态特性测试系统的设计原则 | 第47-48页 |
| ·超声波电机动态特性测试系统的硬件组成 | 第48-50页 |
| ·超声波电机测试系统的软件设计 | 第50-52页 |
| ·瞬态特性测试结果及分析 | 第52-55页 |
| ·超声波电机的运行特性 | 第55-57页 |
| ·神经元自适应PID控制系统 | 第57-61页 |
| ·控制实验结果分析 | 第61-63页 |
| ·控制实验系统组成 | 第61页 |
| ·常规PID控制效果 | 第61-62页 |
| ·神经元PID调节器 | 第62-63页 |
| ·结论 | 第63-65页 |
| 第四章 二自由度行波型超声波电机的驱动数学模型和设计制造技术 | 第65-78页 |
| ·基本机理、结构和基本问题 | 第65-66页 |
| ·二自由度行波型超声波电机的驱动数学模型 | 第66-69页 |
| ·对心对中调节机构 | 第69-70页 |
| ·定子的优化设计 | 第70-72页 |
| ·四个定子的调谐 | 第72-73页 |
| ·电机制造工艺 | 第73-77页 |
| ·定转子的制作工艺 | 第73-74页 |
| ·总体装配 | 第74-76页 |
| ·电机优化结果及性能分析 | 第76-77页 |
| ·结论 | 第77-78页 |
| 第五章 二自由度行波型超声波电机的驱动电源和运动轨迹控制 | 第78-93页 |
| ·二自由度行波型超声波电机的驱动控制电源 | 第78-86页 |
| ·二自由度行波超声波电机的运动轨迹控制 | 第86-89页 |
| ·实验结果与分析 | 第89-91页 |
| ·结论 | 第91-93页 |
| 第六章 结论与展望 | 第93-97页 |
| ·结论 | 第93页 |
| ·工作展望 | 第93-97页 |
| 读博期间参加的课题和发表的论文 | 第97-99页 |
| 致谢 | 第99页 |