| 摘要 | 第1-6页 |
| Abstract | 第6-10页 |
| 1 绪论 | 第10-13页 |
| ·研究的目的 | 第10页 |
| ·研究的意义 | 第10-11页 |
| ·课题研究的主要内容 | 第11-13页 |
| 2 永磁同步伺服电机的概述 | 第13-23页 |
| ·矢量控制基本原理 | 第13-19页 |
| ·坐标变换 | 第13-15页 |
| ·PMSM数学模型 | 第15-19页 |
| ·PMSM矢量变换控制 | 第19-21页 |
| ·本章小结 | 第21-23页 |
| 3 兽棒控制的经典方法-H_∞控制理论 | 第23-38页 |
| ·H_∞控制理论的发展 | 第23-27页 |
| ·H_∞性能指标 | 第27-32页 |
| ·鲁棒稳定问题与H_∞性能指标 | 第32-33页 |
| ·干扰抑制问题与H_∞性能指标 | 第33-35页 |
| ·H_∞鲁棒性能指标问题 | 第35-38页 |
| 4 H_∞控制器的设计方法 | 第38-46页 |
| ·H_∞范数与Riccati方程和Riccati不等式 | 第38-39页 |
| ·H_∞标准设计问题 | 第39-40页 |
| ·状态反馈设计特例 | 第40-42页 |
| ·输出反馈设计特例 | 第42-43页 |
| ·输出反馈问题的一般解 | 第43-46页 |
| 5 参数不确定伺服系统鲁棒性研究 | 第46-54页 |
| ·参数不确定性系统的鲁棒控制 | 第46-50页 |
| ·鲁棒稳定问题 | 第46-48页 |
| ·干扰抑制问题 | 第48-50页 |
| ·H_∞控制器设计 | 第50-52页 |
| ·H_∞控制器结构 | 第50页 |
| ·H_∞控制器设计 | 第50-52页 |
| ·仿真结果 | 第52-54页 |
| 6 参数不确定伺服系统自适应控制器设计 | 第54-64页 |
| ·基于L_2准则的自适应控制器设计问题 | 第54-56页 |
| ·自适应H_∞控制设计 | 第56-61页 |
| ·自适应H_∞控制器设计 | 第61页 |
| ·仿真 | 第61-63页 |
| ·结论 | 第63-64页 |
| 7. 结沦 | 第64-65页 |
| 参考文献 | 第65-69页 |
| 在学研究成果 | 第69-70页 |
| 致谢 | 第70页 |