| 郑重声明 | 第1-4页 |
| 摘要 | 第4-5页 |
| ABSTRACT | 第5-6页 |
| 目录 | 第6-8页 |
| 第一章 绪论 | 第8-12页 |
| §1．1 意义和背景 | 第8页 |
| §1．2 伺服系统国内外发展现状 | 第8-10页 |
| §1．3 主要研究内容 | 第10-12页 |
| 第二章 数字伺服系统的组成 | 第12-19页 |
| §2．1 数字伺服系统的结构 | 第12页 |
| §2．2 直流伺服电动机的控制与选择 | 第12-15页 |
| §2．3 位置传感器接口 | 第15-16页 |
| §2．4 电动机的过流保护电路 | 第16-18页 |
| §2．5 本章小结 | 第18-19页 |
| 第三章 伺服系统控制算法设计 | 第19-36页 |
| §3．1 数字PID算法 | 第19-23页 |
| §3．2 环形扫描算法 | 第23-31页 |
| §3．3 二维伺服电机运动轨迹控制 | 第31-35页 |
| §3．4 本章小结 | 第35-36页 |
| 第四章 基于C8051F020伺服系统的设计与实现 | 第36-48页 |
| §4．1 C8051F020单片机简介 | 第36-38页 |
| §4．2 系统构成概述 | 第38页 |
| §4．3 硬件电路设计 | 第38-43页 |
| §4．4 软件系统设计 | 第43-47页 |
| §4．5 本章小结 | 第47-48页 |
| 第五章 基于专用芯片的伺服系统设计与实现 | 第48-58页 |
| §5．1 运动控制处理器LM629 | 第48-51页 |
| §5．2 集成H桥驱动器LMD18200 | 第51-53页 |
| §5．3 硬件电路构成 | 第53-54页 |
| §5．4 软件系统设计 | 第54-57页 |
| §5．5 本章小结 | 第57-58页 |
| 第六章 手动调节系统的设计与实现 | 第58-63页 |
| §6．1 霍尔传感器原理 | 第58-59页 |
| §6．2 双霍尔开关位置传感器SS526 | 第59-60页 |
| §6．3 本系统构成 | 第60-62页 |
| §6．4 本章小结 | 第62-63页 |
| 第七章 误差分析与改进建议 | 第63-66页 |
| §7．1 系统误差分析及解决方案 | 第63-64页 |
| §7．2 结论与改进建议 | 第64-66页 |
| 参考文献 | 第66-68页 |
| 致谢 | 第68页 |