| 摘要 | 第1-3页 |
| Abstract | 第3-8页 |
| 第一章 概述 | 第8-15页 |
| 1．1 汽车助力转向系统概述 | 第8-10页 |
| 1．2 与电磁式助力转向系统有关的研究现状分析 | 第10-11页 |
| 1．3 转向系统的未来发展方向 | 第11-13页 |
| 1．4 本文研究目的 | 第13-14页 |
| 1．5 本文研究内容 | 第14-15页 |
| 第二章 电磁式助力转向系统的组成和分析 | 第15-22页 |
| 2．1 电磁式助力转向系统的结构和组成 | 第15-19页 |
| 2．1．1 电磁力发生装置 | 第15-17页 |
| 2．1．2 转矩传感器和车速传感器 | 第17页 |
| 2．1．3 电子控制单元 | 第17-19页 |
| 2．1．3．1 控制单元硬件系统的基本构成 | 第17-18页 |
| 2．1．3．2 控制单元软件主程序设计 | 第18-19页 |
| 2．2 电磁式助力转向系统的技术要求 | 第19页 |
| 2．3 电磁式助力转向系统的受力分析 | 第19-22页 |
| 2．3．1 驾驶员的操舵力 | 第20页 |
| 2．3．2 转向助力 | 第20-21页 |
| 2．3．3 转向系统阻力(阻力矩) | 第21-22页 |
| 第三章 基于键合图的电磁式助力转向系统建模 | 第22-38页 |
| 3．1 键合图理论概述 | 第22-27页 |
| 3．1．1 键合图的基本概念 | 第22-23页 |
| 3．1．2 元件的键图模型 | 第23-24页 |
| 3．1．3 由键合图建立系统的数学模型 | 第24-27页 |
| 3．1．3．1 系统的键图模型 | 第24-26页 |
| 3．1．3．1．1 电路的键合图 | 第25页 |
| 3．1．3．1．2 机械平移系统的键合图 | 第25页 |
| 3．1．3．1．3 机械回转系统的键合图 | 第25-26页 |
| 3．1．3．2 增广键合图 | 第26页 |
| 3．1．3．3 由键合图和方块图求取系统的传递函数 | 第26-27页 |
| 3．2 电磁式助力转向系统的建模 | 第27-38页 |
| 3．2．1 线性二自由度汽车模型的运动微分方程 | 第27-30页 |
| 3．2．2 电磁式助力转向系统的键合图模型 | 第30-33页 |
| 3．2．2．1 子系统键合图模型 | 第31-32页 |
| 3．2．2．1．1 方向盘 | 第31页 |
| 3．2．2．1．2 扭矩传感器 | 第31-32页 |
| 3．2．2．1．3 转向柱 | 第32页 |
| 3．2．2．1．4 齿轮齿条转向器 | 第32页 |
| 3．2．2．1．5 电磁力发生装置 | 第32页 |
| 3．2．2．1．6 主销 | 第32页 |
| 3．2．2．2 电磁式助力转向系统的键合图模型 | 第32-33页 |
| 3．2．3 基于方块图模型的电磁式助力转向系统模型 | 第33-35页 |
| 3．2．4 方向盘转角阶跃输入下的数学模型 | 第35-38页 |
| 3．2．4．1 方向盘转角阶跃输入试验 | 第35-36页 |
| 3．2．4．2 数学模型 | 第36-38页 |
| 第四章 电磁式助力转向系统的PID控制和仿真 | 第38-47页 |
| 4．1 PID控制 | 第38-41页 |
| 4．1．1 PID控制原理 | 第38-39页 |
| 4．1．2 数字 PID控制算法 | 第39-41页 |
| 4．1．3 微机 PID控制的基本原理 | 第41页 |
| 4．2 PID控制器的设计 | 第41-42页 |
| 4．3 仿真计算与结果分析 | 第42-46页 |
| 4．3．1 横摆角速度频率响应特性 | 第43-45页 |
| 4．3．2 方向盘转角阶跃输入下的瞬态响应 | 第45-46页 |
| 4．4 结论 | 第46-47页 |
| 第五章 电磁式助力转向系统的模糊-PID控制和仿真 | 第47-57页 |
| 5．1 单参数自调整模糊-PID(Fuzzy-PID)控制 | 第47-51页 |
| 5．1．1 PID参数整定方法 | 第47-48页 |
| 5．1．2 模糊(FUZZY)控制技术概述 | 第48-50页 |
| 5．1．3 单参数自调整模糊 PID(Fuzzy-PID)控制 | 第50-51页 |
| 5．2 Fuzzy-PID控制器的设计 | 第51-54页 |
| 5．3 仿真计算与结果分析 | 第54-56页 |
| 5．4 结论 | 第56-57页 |
| 第六章 总结与建议 | 第57-59页 |
| 6．1 总结 | 第57页 |
| 6．2 建议 | 第57-59页 |
| 参考文献 | 第59-62页 |
| 致谢 | 第62页 |
