电差动四卷筒桥式抓斗卸船机电气传动系统建模与仿真
| 第1章 引言 | 第1-13页 |
| ·论文的主题和选题范围 | 第10-11页 |
| ·抓斗驱动的研究现状 | 第11-12页 |
| ·论文解决的主要问题 | 第12-13页 |
| 第2章 抓斗驱动方式综述 | 第13-19页 |
| ·自行小车式 | 第13-14页 |
| ·绳索牵引小车式 | 第14-15页 |
| ·机械差动行星齿轮式 | 第15-16页 |
| ·电差动式抓斗驱动系统构想 | 第16-19页 |
| ·主控制器部分 | 第17页 |
| ·抓斗驱动机构部分 | 第17-19页 |
| 第3章 建立抓斗驱动系统动力学模型 | 第19-27页 |
| ·建立抓斗驱动系统惯性坐标系及抓斗受力分析 | 第19-21页 |
| ·建立抓斗驱动系统惯性坐标系及定义各物理量 | 第19-20页 |
| ·小车和抓斗受力分析 | 第20-21页 |
| ·建立抓斗的动力学模型 | 第21-27页 |
| ·明确研究主题，选择系统的广义坐标 | 第22-23页 |
| ·求系统的动能、势能及其偏导数 | 第23-24页 |
| ·求系统的广义力Q_x、Q_θ、Q_L | 第24-25页 |
| ·由拉格朗日方程写出系统的运动微分方程 | 第25-26页 |
| ·化解系统的动力学模型 | 第26-27页 |
| 第4章 电差动抓斗驱动分析 | 第27-37页 |
| ·引论 | 第27页 |
| ·抓斗运行规划 | 第27-30页 |
| ·垂直提升阶段 | 第28页 |
| ·平移上升复合运动阶段 | 第28-29页 |
| ·卸料平移返回阶段 | 第29-30页 |
| ·平移降落复合运动 | 第30页 |
| ·加速垂直降落 | 第30页 |
| ·平移上升复合运动阶段控制研究 | 第30-37页 |
| ·加速和消摆过程 | 第31-34页 |
| ·上升、横移复合运动过程 | 第34-37页 |
| 第5章 电差动抓斗驱动系统仿真 | 第37-51页 |
| ·计算机仿真引论 | 第37-38页 |
| ·MATLAB6.5和SIMULINK产品简介 | 第38-39页 |
| ·建立被控制对象的仿真模型 | 第39-42页 |
| ·抓斗消摆控制仿真 | 第42-44页 |
| ·电差动抓斗驱动过程控制仿真 | 第44-51页 |
| ·建立输入变量的仿真模型 | 第44-48页 |
| ·抓斗驱动动态仿真 | 第48-51页 |
| 第6章 电差动抓斗驱动控制策略 | 第51-55页 |
| ·抓斗摆角状态观测器 | 第51-53页 |
| ·力矩均衡分析 | 第53-54页 |
| ·电差动抓斗驱动控制系统研究 | 第54-55页 |
| 第7章 总结与回顾 | 第55-56页 |
| 攻读学位期间公开发表的论文 | 第56-57页 |
| 致谢 | 第57-58页 |
| 参考文献 | 第58-61页 |
| 附录 | 第61-62页 |
| 研究生履历 | 第62页 |
