| 中文摘要 | 第1-5页 |
| 英文摘要 | 第5-9页 |
| 第1章 绪论 | 第9-17页 |
| 1．1 课题的研究意义 | 第9-11页 |
| 1．2 并联机床的国内外发展状况 | 第11-16页 |
| 1．2．1 并联机床国外发展状况 | 第12-14页 |
| 1．2．2 并联机床国内发展状况 | 第14-16页 |
| 1．3 并联机床的理论研究 | 第16-17页 |
| 1．3．1 设计理论研究 | 第16页 |
| 1．3．2 控制技术研究 | 第16-17页 |
| 1．3．3 误差分析研究 | 第17页 |
| 1．4 本文研究的主要内容 | 第17页 |
| 第2章 并联机床的误差理论与标定研究 | 第17-29页 |
| 2．1 引言 | 第19页 |
| 2．2 并联机床误差分类 | 第19-23页 |
| 2．2．1 并联机床误差基本分类 | 第19-22页 |
| 2．2．2 影响机床加工精度的误差源 | 第22-23页 |
| 2．3 并联机床精度分析关键 | 第23-24页 |
| 2．4 误差模型的建立思想 | 第24-25页 |
| 2．5 并联机床的运动学标定研究 | 第25-28页 |
| 2．6 本章小结 | 第28-29页 |
| 第3章 5-UPS/PRPU并联机床预标定 | 第29-41页 |
| 3．1 引言 | 第29页 |
| 3．25 -UPS/PRPU五自由度并联机床描述 | 第29-32页 |
| 3．35 -UPS/PRPU并联机床的预标定目的 | 第32-33页 |
| 3．4 预标定的方法和过程 | 第33-36页 |
| 3．4．1 静平台坐标系轴的标定 | 第33页 |
| 3．4．2 静平台坐标系轴的标定 | 第33-35页 |
| 3．4．3 最小二乘法拟合平面方法 | 第35-36页 |
| 3．5 并联机床预标定实验结果和分析 | 第36-40页 |
| 3．5．1 预标定实验前并联机床的初始结构参数 | 第36-37页 |
| 3．5．2 静平台坐标系轴标定的实验结果 | 第37-39页 |
| 3．5．3 预标定实验结果分析 | 第39-40页 |
| 3．6 本章小结 | 第40-41页 |
| 第4章 5-UPS/PRPU并联机床中间分支的标定 | 第41-54页 |
| 4．1 引言 | 第41页 |
| 4．2 中间分支运动学模型的建立 | 第41-44页 |
| 4．3 中间分支末端测头中心坐标与结构参数误差的建立 | 第44-45页 |
| 4．4 PRPU中间分支校准实验模型 | 第45-53页 |
| 4．4．1 实验模型理论 | 第45-47页 |
| 4．4．2 测头触测量块的测量方法 | 第47-51页 |
| 4．4．3 实验结果及其分析 | 第51-53页 |
| 4．5 本章小结 | 第53-54页 |
| 第5章 动静平台铰点坐标误差和杆长误差标定 | 第54-71页 |
| 5．1 引言 | 第54页 |
| 5．25 -UPS/PRPU并联机床运动学位置反解分析 | 第54-56页 |
| 5．35 -UPS/PRPU并联机床平台机构机械误差的测量 | 第56-70页 |
| 5．3．1 平台测量方法的理论基础 | 第57-60页 |
| 5．3．2 测量实验结果 | 第60-67页 |
| 5．3．3 实验结果分析 | 第67-70页 |
| 5．4 本章小结 | 第70-71页 |
| 结论 | 第71-72页 |
| 参考文献 | 第72-77页 |
| 攻读硕士学位期间承担的科研任务与主要成果 | 第77-78页 |
| 致谢 | 第78-79页 |
| 作者简介 | 第79页 |
