| 摘要 | 第1-4页 |
| Abstract | 第4-8页 |
| 第1章 引言 | 第8-12页 |
| ·鲁棒控制理论的起源与发展 | 第8-10页 |
| ·研究课题的提出 | 第10-11页 |
| ·论文的结构 | 第11-12页 |
| 第2章 H_∞标准设计问题及状态反馈H_∞控制设计方法 | 第12-18页 |
| ·鲁棒控制基本概念 | 第12-14页 |
| ·H_∞鲁棒控制基础理论 | 第14页 |
| ·H_∞鲁棒控制理论的概念 | 第14页 |
| ·H_∞鲁棒控制理论的特点 | 第14页 |
| ·H_∞标准设计问题 | 第14-16页 |
| ·状态反馈H_∞控制设计方法 | 第16-18页 |
| ·基于Riccati不等式的状态反馈解 | 第16-17页 |
| ·基于Riccati方程的状态反馈解 | 第17页 |
| ·基于LMI的状态反馈解 | 第17-18页 |
| 第3章 二级倒立摆系统数学模型的建立 | 第18-22页 |
| ·二级倒立摆系统描述 | 第18页 |
| ·二级倒立摆平衡系统的数学模型 | 第18-22页 |
| 第4章 二级倒立摆系统H_∞控制器的设计及仿真 | 第22-41页 |
| ·有干扰信号作用且系统模型参数不摄动 | 第22-27页 |
| ·干扰抑制问题 | 第22-23页 |
| ·干扰抑制状态反馈控制器的设计和仿真 | 第23-26页 |
| ·阶跃参考输入信号下倒摆系统的仿真 | 第26-27页 |
| ·有干扰信号作用且系统模型参数摄动 | 第27-41页 |
| ·参数不确定系统的H_∞鲁棒控制 | 第27-31页 |
| ·小车滑动摩擦系数摄动情况下系统控制器设计及仿真 | 第31-34页 |
| ·小车滑动摩擦系数摄动情况下系统阶跃输入响应曲线 | 第34-35页 |
| ·多项参数摄动情况下系统控制器设计及仿真 | 第35-38页 |
| ·多项参数摄动情况下系统阶跃输入响应曲线 | 第38-41页 |
| 第5章 倒立摆控制系统硬件及软件设计 | 第41-50页 |
| ·倒立摆机械系统 | 第41页 |
| ·倒立摆控制系统 | 第41-47页 |
| ·控制系统的硬件结构 | 第42-43页 |
| ·控制系统的软件设计 | 第43-47页 |
| ·实验结果及分析 | 第47-50页 |
| 第6章 结论 | 第50-51页 |
| 攻读学位期间公开发表的论文 | 第51-52页 |
| 致谢 | 第52-53页 |
| 参考文献 | 第53-55页 |