| 中文摘要 | 第1-4页 |
| 英文摘要 | 第4-6页 |
| 目录 | 第6-9页 |
| 第一章 绪论 | 第9-18页 |
| §1．1 引言 | 第9-11页 |
| §1．2 GPS动态测量的模糊度解算 | 第11-13页 |
| §1．3 双差残余误差的处理方法 | 第13-14页 |
| §1．3．1 卫星位置误差 | 第13页 |
| §1．3．2 大气延迟误差 | 第13-14页 |
| §1．4 GPS动态测量 | 第14-15页 |
| §1．5 GPS动态测量的质量控制 | 第15-17页 |
| §1．6 论文的主要研究内容 | 第17-18页 |
| 第二章 GPS观测量及误差源 | 第18-48页 |
| §2．1 GPS概述 | 第18-19页 |
| §2．2 观测值 | 第19-24页 |
| §2．2．1 原始观测值的观测方程 | 第19-21页 |
| §2．2．2 双差观测值 | 第21页 |
| §2．2．3 观测值线性组合 | 第21-24页 |
| §2．3 双差观测值的误差源 | 第24-40页 |
| §2．3．1 卫星位置误差 | 第24-25页 |
| §2．3．2 电离层延迟误差 | 第25-31页 |
| §2．3．2．1 引言 | 第25-26页 |
| §2．3．2．2 基本原理 | 第26-27页 |
| §2．3．2．3 电离层确定性模型 | 第27-28页 |
| §2．3．2．4 电离层随机性模型 | 第28-30页 |
| §2．3．2．5 双差电离层延迟计算分析 | 第30-31页 |
| §2．3．3 对流层延迟误差 | 第31-40页 |
| §2．3．3．1 引言 | 第31-32页 |
| §2．3．3．2 基本原理 | 第32-33页 |
| §2．3．3．3 对流层天顶延迟模型 | 第33-34页 |
| §2．3．3．4 对流层映射函数模型 | 第34-35页 |
| §2．3．3．5 气象元素 | 第35-36页 |
| §2．3．3．6 对流层延迟的参数估计 | 第36-40页 |
| §2．3．4 多路径效应 | 第40页 |
| §2．3．5 观测噪声 | 第40页 |
| §2．4 双差观测值的统计模型 | 第40-48页 |
| §2．4．1 引言 | 第40-41页 |
| §2．4．2 伪距方差实时自适应估计 | 第41-43页 |
| §2．4．3 双差观测量的方差-协方差矩阵 | 第43-44页 |
| §2．4．4 算例分析 | 第44-46页 |
| §2．4．5 小结 | 第46-48页 |
| 第三章 模糊度整数估计 | 第48-75页 |
| §3．1 引言 | 第48-49页 |
| §3．2 模糊度整数估计 | 第49-64页 |
| §3．2．1 模糊度实数估计 | 第50-61页 |
| §3．2．1．1 加权最小二乘法解算模糊度 | 第50-54页 |
| §3．2．1．2 Kalman滤波解算模糊度 | 第54-57页 |
| §3．2．1．3 加权最小二乘法与Kalman滤波的比较分析 | 第57-61页 |
| §3．2．2 模糊度搜索 | 第61-64页 |
| §3．2．2．1 搜索空间 | 第61-62页 |
| §3．2．2．2 模糊度降相关处理 | 第62-63页 |
| §3．2．2．3 模糊度搜索 | 第63页 |
| §3．2．2．4 模糊度确认 | 第63-64页 |
| §3．3 算例分析 | 第64-74页 |
| §3．3．1 模糊度精度衰减因子（ADOP）分析 | 第64-66页 |
| §3．3．2 航空GPS动态测量试验 | 第66-68页 |
| §3．3．3 加权最小二乘法解算模糊度 | 第68-72页 |
| §3．3．3．1 对流层延迟对模糊度的影响 | 第68-70页 |
| §3．3．3．2 电离层加权模型对模糊度的影响 | 第70-72页 |
| §3．3．4 Kalman滤波解算模糊度 | 第72-74页 |
| §3．4 小结 | 第74-75页 |
| 第四章 周跳探测与修复 | 第75-87页 |
| §4．1 引言 | 第75-76页 |
| §4．2 电离层残差法 | 第76-78页 |
| §4．3 伪距载波相位组合法 | 第78-81页 |
| §4．4 多普勒法 | 第81页 |
| §4．5 最小二乘搜索法 | 第81-84页 |
| §4．6 算例分析 | 第84-86页 |
| §4．7 小结 | 第86-87页 |
| 第五章 GPS动态定位 | 第87-102页 |
| §5．1 GPS动态定位方法 | 第87-88页 |
| §5．2 自适应Kalman滤波 | 第88-91页 |
| §5．2．1 引言 | 第88-89页 |
| §5．2．2 抗差自适应Kalman滤波 | 第89-90页 |
| §5．2．3 特例 | 第90页 |
| §5．2．4 抗差自适应Kalman滤波的改进 | 第90-91页 |
| §5．3 算例分析 | 第91-100页 |
| §5．3．1 最小二乘估值分析 | 第91-95页 |
| §5．3．2 Kalman滤波估值分析 | 第95-98页 |
| §5．3．3 抗差自适应Kalman滤波估值分析 | 第98-100页 |
| §5．4 小节 | 第100-102页 |
| 第六章 GPS速度测量 | 第102-113页 |
| §6．1 GPS速度测量方法 | 第102-106页 |
| §6．1．1 位置差分求解速度 | 第102页 |
| §6．1．2 原始多普勒频移观测值求解速度 | 第102-103页 |
| §6．1．3 载波相位中心差分求解速度 | 第103页 |
| §6．1．4 三种测速方法的分析比较 | 第103-106页 |
| §6．2 误差分析 | 第106-108页 |
| §6．2．1 卫星轨道误差 | 第106页 |
| §6．2．2 卫星速度误差 | 第106-107页 |
| §6．2．3 电离层延迟变化率误差 | 第107页 |
| §6．2．4 接收机坐标误差 | 第107-108页 |
| §6．3 算例分析 | 第108-111页 |
| §6．3．1 误差影响分析 | 第108-109页 |
| §6．3．2 三种测速方法的结果比较 | 第109-111页 |
| §6．4 小结 | 第111-113页 |
| 第七章 GPS姿态测量 | 第113-126页 |
| §7．1 旋转矩阵 | 第113-114页 |
| §7．2 当地水平坐标系 | 第114-115页 |
| §7．3 载体坐标系 | 第115-116页 |
| §7．4 姿态参数的计算 | 第116-122页 |
| §7．4．1 直接计算姿态参数 | 第116-119页 |
| §7．4．2 九参数最小二乘法计算姿态参数 | 第119-120页 |
| §7．4．3 三参数最小二乘法计算姿态参数 | 第120-121页 |
| §7．4．4 与动态测量的比较 | 第121-122页 |
| §7．5 算例分析 | 第122-125页 |
| §7．5．1 模糊度解算结果 | 第122-123页 |
| §7．5．2 静态测量结果 | 第123-124页 |
| §7．5．3 动态测量结果 | 第124-125页 |
| §7．6 小节 | 第125-126页 |
| 第八章 结论 | 第126-129页 |
| 参考文献 | 第129-140页 |
| 致谢 | 第140-141页 |
| 附录： 攻读博士学位期间的研究工作 | 第141页 |