一类非线性系统反馈线性化设计方法研究
| 第一章 绪论 | 第1-12页 |
| 1．1 引言 | 第6页 |
| 1．2 非线性系统研究的主要理论方法 | 第6-9页 |
| 1．2．1 经典理论方法 | 第7页 |
| 1．2．2 微分几何方法 | 第7-8页 |
| 1．2．3 逆系统方法 | 第8页 |
| 1．2．4 智能控制 | 第8-9页 |
| 1．3 非线性系统反馈线性化设计 | 第9-10页 |
| 1．3．1 状态反馈精确线性化 | 第9-10页 |
| 1．3．2 输入输出解耦线性化 | 第10页 |
| 1．3．3 逆系统方法 | 第10页 |
| 1．4 论文的主要工作与研究内容安排 | 第10-12页 |
| 第二章 系统组成与建模 | 第12-20页 |
| 2．1 系统组成 | 第12-14页 |
| 2．1．1 电动机械设备 | 第12页 |
| 2．1．2 实时控制器及I／O设备 | 第12-13页 |
| 2．1．3 ECP用户软件 | 第13-14页 |
| 2．2 系统建模 | 第14-19页 |
| 2．2．1 动力学方程的建立 | 第14-19页 |
| 2．2．2 动力学方程的转化 | 第19页 |
| 2．3 本章小结 | 第19-20页 |
| 第三章 非线性系统反馈线性化设计 | 第20-44页 |
| 3．1 引言 | 第20页 |
| 3．2 微分几何方法 | 第20-30页 |
| 3．2．1 微分几何基础 | 第20-23页 |
| 3．2．2 输入输出解耦线性化 | 第23-27页 |
| 3．2．3 状态反馈精确线性化 | 第27-29页 |
| 3．2．4 两种方法的关系 | 第29-30页 |
| 3．3 逆系统方法 | 第30-35页 |
| 3．3．1 逆系统方法基础 | 第30-31页 |
| 3．3．2 逆系统方法分析 | 第31-35页 |
| 3．4 输入输出解耦线性化的推广与进一步考虑 | 第35-42页 |
| 3．4．1 输入输出解耦线性化的推广 | 第35-39页 |
| 3．4．2 输入输出解耦线性化的进一步考虑 | 第39-40页 |
| 3．4．3 应用示例 | 第40-42页 |
| 3．5 本章小结 | 第42-44页 |
| 第四章 基于输入输出解耦线性化的智能PID控制 | 第44-63页 |
| 4．1 引言 | 第44页 |
| 4．2 反馈线性化方法应用分析 | 第44-49页 |
| 4．2．1 系统模型 | 第44-45页 |
| 4．2．2 状态反馈精确线性化应用分析 | 第45-46页 |
| 4．2．3 输入输出解耦线性化应用分析 | 第46-47页 |
| 4．2．4 智能PID控制分析 | 第47-49页 |
| 4．3 控制算法设计及仿真研究 | 第49-59页 |
| 4．3．1 MODEL750仿真系统 | 第49-50页 |
| 4．3．2 输入输出解耦线性化设计及仿真研究 | 第50-54页 |
| 4．3．3 智能PID控制算法设计及仿真研究 | 第54-59页 |
| 4．4 控制算法实际应用及结果分析 | 第59-62页 |
| 4．5 本章小结 | 第62-63页 |
| 结束语 | 第63-65页 |
| 致谢 | 第65-66页 |
| 参考文献 | 第66-68页 |
| 附录 | 第68-82页 |
