微小型高性能电机伺服驱动器设计
| 摘要 | 第1-4页 |
| Abstract | 第4-7页 |
| 第1章 绪论 | 第7-13页 |
| ·课题背景及意义 | 第7-8页 |
| ·永磁交流伺服电机的概述 | 第8-9页 |
| ·永磁交流伺服驱动器的概述 | 第9-10页 |
| ·永磁交流伺服系统在仿人机器人中的应用现状 | 第10-12页 |
| ·本课题主要研究内容 | 第12-13页 |
| 第2章 基本控制算法的及其仿真模型的研究 | 第13-27页 |
| ·永磁同步电机的数学模型 | 第13-16页 |
| ·矢量控制 | 第16-21页 |
| ·矢量控制的基本原理 | 第16-17页 |
| ·电压空间矢量脉宽调制(SVPWM)基本原理 | 第17-21页 |
| ·伺服系统的Matlab仿真 | 第21-26页 |
| ·本章小结 | 第26-27页 |
| 第3章 低压伺服驱动器的平台设计与实现 | 第27-42页 |
| ·微控制器电路设计 | 第27-29页 |
| ·主电路设计 | 第29-31页 |
| ·电流检测电路设计 | 第31-33页 |
| ·紧凑型多路电源设计 | 第33-37页 |
| ·母线电压检测电路设计 | 第37页 |
| ·过流保护电路设计 | 第37-39页 |
| ·编码器差分信号接口电路设计 | 第39-40页 |
| ·系统整体结构 | 第40-41页 |
| ·本章小结 | 第41-42页 |
| 第4章 伺服驱动器的控制策略的研究 | 第42-57页 |
| ·软件结构 | 第42-45页 |
| ·后台程序 | 第42-43页 |
| ·前台程序 | 第43-45页 |
| ·电流环控制策略研究 | 第45-47页 |
| ·SVPWM控制算法 | 第45-46页 |
| ·电流环控制器设计 | 第46-47页 |
| ·速度环控制策略研究 | 第47-49页 |
| ·转子速度检测方法 | 第47-49页 |
| ·速度环控制器设计 | 第49页 |
| ·位置环控制策略研究 | 第49-50页 |
| ·抗积分饱和PID控制算法 | 第50-53页 |
| ·母线电压波动补偿算法 | 第53-56页 |
| ·本章小结 | 第56-57页 |
| 第5章 性能测试与对比 | 第57-62页 |
| ·基本特性指标 | 第57-58页 |
| ·定位精度与响应速度 | 第58-59页 |
| ·工作效率与温升 | 第59-61页 |
| ·本章小结 | 第61-62页 |
| 结论 | 第62-63页 |
| 参考文献 | 第63-66页 |
| 攻读硕士学位期间发表的学术论文及其它成果 | 第66-68页 |
| 致谢 | 第68页 |
