电动舵伺服系统变论域模糊控制策略的设计与实现
摘要 | 第1-5页 |
Abstract | 第5-9页 |
第1章 绪论 | 第9-16页 |
·课题背景与研究意义 | 第9-10页 |
·舵伺服系统的特点和发展过程 | 第10-12页 |
·舵伺服系统的特点 | 第10-11页 |
·舵伺服系统发展状况 | 第11-12页 |
·基于直流无刷电机的舵伺服系统的控制方法 | 第12-14页 |
·PID控制 | 第12-13页 |
·自适应控制 | 第13页 |
·滑模变结构控制 | 第13页 |
·智能控制 | 第13-14页 |
·课题主要研究内容 | 第14-16页 |
第2章 舵系统的构成与控制原理 | 第16-26页 |
·舵伺服系统的总体结构 | 第16-17页 |
·直流无刷电机的结构与工作原理 | 第17-20页 |
·电机本体 | 第17-18页 |
·转子位置传感器 | 第18-19页 |
·逆变器 | 第19-20页 |
·直流无刷电机的工作原理 | 第20-23页 |
·PID控制和模糊控制的基本原理 | 第23-25页 |
·本章小结 | 第25-26页 |
第3章 舵伺服系统控制器硬件设计 | 第26-34页 |
·控制模块硬件设计 | 第26-31页 |
·核心处理器系统 | 第26-28页 |
·A/D信号转换电路 | 第28-29页 |
·信号调理电路 | 第29-30页 |
·模拟PID调节器设计 | 第30页 |
·保护电路设计 | 第30页 |
·光耦隔离电路 | 第30-31页 |
·电源系统的设计 | 第31页 |
·驱动模块硬件设计 | 第31-33页 |
·驱动隔离电路 | 第32页 |
·功率主电路 | 第32-33页 |
·电流检测电路 | 第33页 |
·本章小结 | 第33-34页 |
第4章 舵伺服系统控制策略 | 第34-52页 |
·DSP部分软件设计 | 第34-46页 |
·系统初始化 | 第36页 |
·IPM自举电路充电延迟程序 | 第36页 |
·EVA模块中的定时器1 溢出中断 | 第36-37页 |
·A/D采样函数 | 第37页 |
·软件抗干扰技术 | 第37-38页 |
·电流环调节 | 第38-39页 |
·位置环调节 | 第39-46页 |
·FPGA部分软件设计 | 第46-51页 |
·时钟分频模块 | 第46页 |
·通信模块 | 第46-48页 |
·保护信号处理模块 | 第48页 |
·驱动信号发生模块 | 第48-50页 |
·霍尔测速模块 | 第50-51页 |
·本章小结 | 第51-52页 |
第5章 实验结果与实验结果分析 | 第52-68页 |
·电动舵机系统建模及系统稳定性分析 | 第52-56页 |
·仿真分析 | 第56-65页 |
·位置–电流双环PID控制 | 第56-58页 |
·位置–速度–电流三环PID控制器 | 第58-60页 |
·定论域与变论域位置-电流双环模糊PID控制器 | 第60-65页 |
·实验结论与分析 | 第65-67页 |
·本章小结 | 第67-68页 |
结论 | 第68-70页 |
参考文献 | 第70-74页 |
附录 | 第74-75页 |
攻读学位期间发表的学术论文 | 第75-77页 |
致谢 | 第77页 |