电动舵伺服系统变论域模糊控制策略的设计与实现
| 摘要 | 第1-5页 |
| Abstract | 第5-9页 |
| 第1章 绪论 | 第9-16页 |
| ·课题背景与研究意义 | 第9-10页 |
| ·舵伺服系统的特点和发展过程 | 第10-12页 |
| ·舵伺服系统的特点 | 第10-11页 |
| ·舵伺服系统发展状况 | 第11-12页 |
| ·基于直流无刷电机的舵伺服系统的控制方法 | 第12-14页 |
| ·PID控制 | 第12-13页 |
| ·自适应控制 | 第13页 |
| ·滑模变结构控制 | 第13页 |
| ·智能控制 | 第13-14页 |
| ·课题主要研究内容 | 第14-16页 |
| 第2章 舵系统的构成与控制原理 | 第16-26页 |
| ·舵伺服系统的总体结构 | 第16-17页 |
| ·直流无刷电机的结构与工作原理 | 第17-20页 |
| ·电机本体 | 第17-18页 |
| ·转子位置传感器 | 第18-19页 |
| ·逆变器 | 第19-20页 |
| ·直流无刷电机的工作原理 | 第20-23页 |
| ·PID控制和模糊控制的基本原理 | 第23-25页 |
| ·本章小结 | 第25-26页 |
| 第3章 舵伺服系统控制器硬件设计 | 第26-34页 |
| ·控制模块硬件设计 | 第26-31页 |
| ·核心处理器系统 | 第26-28页 |
| ·A/D信号转换电路 | 第28-29页 |
| ·信号调理电路 | 第29-30页 |
| ·模拟PID调节器设计 | 第30页 |
| ·保护电路设计 | 第30页 |
| ·光耦隔离电路 | 第30-31页 |
| ·电源系统的设计 | 第31页 |
| ·驱动模块硬件设计 | 第31-33页 |
| ·驱动隔离电路 | 第32页 |
| ·功率主电路 | 第32-33页 |
| ·电流检测电路 | 第33页 |
| ·本章小结 | 第33-34页 |
| 第4章 舵伺服系统控制策略 | 第34-52页 |
| ·DSP部分软件设计 | 第34-46页 |
| ·系统初始化 | 第36页 |
| ·IPM自举电路充电延迟程序 | 第36页 |
| ·EVA模块中的定时器1 溢出中断 | 第36-37页 |
| ·A/D采样函数 | 第37页 |
| ·软件抗干扰技术 | 第37-38页 |
| ·电流环调节 | 第38-39页 |
| ·位置环调节 | 第39-46页 |
| ·FPGA部分软件设计 | 第46-51页 |
| ·时钟分频模块 | 第46页 |
| ·通信模块 | 第46-48页 |
| ·保护信号处理模块 | 第48页 |
| ·驱动信号发生模块 | 第48-50页 |
| ·霍尔测速模块 | 第50-51页 |
| ·本章小结 | 第51-52页 |
| 第5章 实验结果与实验结果分析 | 第52-68页 |
| ·电动舵机系统建模及系统稳定性分析 | 第52-56页 |
| ·仿真分析 | 第56-65页 |
| ·位置–电流双环PID控制 | 第56-58页 |
| ·位置–速度–电流三环PID控制器 | 第58-60页 |
| ·定论域与变论域位置-电流双环模糊PID控制器 | 第60-65页 |
| ·实验结论与分析 | 第65-67页 |
| ·本章小结 | 第67-68页 |
| 结论 | 第68-70页 |
| 参考文献 | 第70-74页 |
| 附录 | 第74-75页 |
| 攻读学位期间发表的学术论文 | 第75-77页 |
| 致谢 | 第77页 |
