桁条和舱体装配机器人的结构与传动设计
| 摘要 | 第4-5页 |
| Abstract | 第5页 |
| 第1章 绪论 | 第8-14页 |
| 1.1 研究背景 | 第8-9页 |
| 1.2 研究意义 | 第9页 |
| 1.3 国内外研究现状 | 第9-11页 |
| 1.3.1 国内外装配机器人发展现状 | 第9-10页 |
| 1.3.2 模块化机器人 | 第10-11页 |
| 1.4 研究内容及章节安排 | 第11-13页 |
| 1.4.1 主要研究内容 | 第11-12页 |
| 1.4.2 论文的组织结构 | 第12-13页 |
| 1.4.3 总体设计要求 | 第13页 |
| 1.5 本章小结 | 第13-14页 |
| 第2章 装配机器人模块化原理 | 第14-22页 |
| 2.1 模块化设计理论研究 | 第14-15页 |
| 2.2 模块化设计的方法 | 第15-20页 |
| 2.2.1 结构模块化设计 | 第16-18页 |
| 2.2.2 功能模块化设计 | 第18-20页 |
| 2.3 模块化设计流程 | 第20-21页 |
| 2.4 本章小结 | 第21-22页 |
| 第3章 装配机器人的模块创建 | 第22-44页 |
| 3.1 总体方案的确定 | 第22-25页 |
| 3.1.1 工艺流程分析 | 第22-23页 |
| 3.1.2 装配机器人的功能要求 | 第23-24页 |
| 3.1.3 装配机器人的坐标形式的选择 | 第24页 |
| 3.1.4 装配机器人的影响因素以及设计总体方案 | 第24-25页 |
| 3.2 装配机器人模块划分及创建 | 第25-37页 |
| 3.2.1 本体支撑模块的创建 | 第26-27页 |
| 3.2.2 定位定向模块的创建 | 第27-31页 |
| 3.2.3 升降模块的创建 | 第31-32页 |
| 3.2.4 水平移动模块的创建 | 第32-33页 |
| 3.2.5 抓取模块的创建 | 第33-37页 |
| 3.3 装配机器人模块选型组合及关键部件计算 | 第37-43页 |
| 3.4 本章小结 | 第43-44页 |
| 第4章 装配机器人运动学、动力学仿真 | 第44-54页 |
| 4.1 装配机器人运动过程分析 | 第44页 |
| 4.2 装配机器人虚拟样机的建立 | 第44-48页 |
| 4.2.1 虚拟样机的建模 | 第44-45页 |
| 4.2.2 施加约束 | 第45-47页 |
| 4.2.3 添加驱动和载荷 | 第47-48页 |
| 4.3 装配机器人运动学、动力学仿真与分析 | 第48-51页 |
| 4.3.1 装配机器人的运动学仿真 | 第48-49页 |
| 4.3.2 仿真分析 | 第49-51页 |
| 4.4 装配机器人动力学仿真分析 | 第51-53页 |
| 4.4.1 动力学仿真 | 第51页 |
| 4.4.2 装配机器人仿真分析 | 第51-53页 |
| 4.5 本章小结 | 第53-54页 |
| 第5章 装配机器人总体设计评价及实验验证 | 第54-66页 |
| 5.1 建立方案的分析评价方案 | 第54-63页 |
| 5.1.1 确定各项指标以及评判准则 | 第54-55页 |
| 5.1.2 装配机器人的评价方案和结果分析 | 第55-63页 |
| 5.2 装配机器人的实验验证 | 第63-65页 |
| 5.2.1 实际运行试验 | 第63-65页 |
| 5.3 本章小结 | 第65-66页 |
| 结论 | 第66-68页 |
| 参考文献 | 第68-72页 |
| 致谢 | 第72页 |
