基于路标的移动舞台激光定位系统设计
| 摘要 | 第5-6页 |
| abstract | 第6页 |
| 第1章 绪论 | 第10-15页 |
| 1.1 本文的研究背景与意义 | 第10-11页 |
| 1.2 国内外相关的研究现状及应用 | 第11-13页 |
| 1.3 本研究的主要内容及章节安排 | 第13-15页 |
| 1.3.1 本研究的主要内容 | 第13页 |
| 1.3.2 章节安排 | 第13-15页 |
| 第2章 激光定位硬件系统设计 | 第15-23页 |
| 2.1 系统硬件结构 | 第15-16页 |
| 2.2 嵌入式控制器 | 第16-17页 |
| 2.3 二维激光雷达 | 第17-19页 |
| 2.3.1 激光雷达原理 | 第17-18页 |
| 2.3.2 R2000激光雷达 | 第18-19页 |
| 2.4 运动控制单元 | 第19-21页 |
| 2.4.1 驱动器 | 第19-21页 |
| 2.4.2 驱动结构 | 第21页 |
| 2.5 本章小结 | 第21-23页 |
| 第3章 激光定位系统软件设计 | 第23-30页 |
| 3.1 底层嵌入式软件设计 | 第23-24页 |
| 3.2 上位机监控软件设计 | 第24-25页 |
| 3.3 上位机软件集成开发环境介绍 | 第25-26页 |
| 3.4 通信协议 | 第26-28页 |
| 3.5 本章小结 | 第28-30页 |
| 第4章 定位算法设计 | 第30-50页 |
| 4.1 路标识别与检测 | 第30-35页 |
| 4.1.1 激光雷达数据特点 | 第30页 |
| 4.1.2 路标识别 | 第30-34页 |
| 4.1.3 路标的优化选择 | 第34-35页 |
| 4.2 初始化定位 | 第35-42页 |
| 4.2.1 基于谱图匹配的初始化定位 | 第35-36页 |
| 4.2.2 基于匈牙利匹配的初始化定位 | 第36-39页 |
| 4.2.3 基于线段扩展的初始化定位 | 第39-40页 |
| 4.2.4 基于三角匹配的初始化定位 | 第40-42页 |
| 4.3 移动中定位 | 第42-49页 |
| 4.3.1 单激光雷达定位 | 第42-43页 |
| 4.3.2 基于里程计与最小二乘法定位 | 第43-46页 |
| 4.3.3 分布式EKF定位 | 第46-49页 |
| 4.4 本章小结 | 第49-50页 |
| 第5章 实验结果与分析 | 第50-57页 |
| 5.1 实验测量系统介绍 | 第50-51页 |
| 5.2 实验场地布置 | 第51-53页 |
| 5.3 实验效果 | 第53-56页 |
| 5.4 本章小结 | 第56-57页 |
| 第6章 结论与展望 | 第57-59页 |
| 6.1 结论 | 第57页 |
| 6.2 展望 | 第57-59页 |
| 参考文献 | 第59-63页 |
| 致谢 | 第63-64页 |
| 攻读学位期间参加的科研项目和成果 | 第64页 |
