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基于路标的移动舞台激光定位系统设计

摘要第5-6页
abstract第6页
第1章 绪论第10-15页
    1.1 本文的研究背景与意义第10-11页
    1.2 国内外相关的研究现状及应用第11-13页
    1.3 本研究的主要内容及章节安排第13-15页
        1.3.1 本研究的主要内容第13页
        1.3.2 章节安排第13-15页
第2章 激光定位硬件系统设计第15-23页
    2.1 系统硬件结构第15-16页
    2.2 嵌入式控制器第16-17页
    2.3 二维激光雷达第17-19页
        2.3.1 激光雷达原理第17-18页
        2.3.2 R2000激光雷达第18-19页
    2.4 运动控制单元第19-21页
        2.4.1 驱动器第19-21页
        2.4.2 驱动结构第21页
    2.5 本章小结第21-23页
第3章 激光定位系统软件设计第23-30页
    3.1 底层嵌入式软件设计第23-24页
    3.2 上位机监控软件设计第24-25页
    3.3 上位机软件集成开发环境介绍第25-26页
    3.4 通信协议第26-28页
    3.5 本章小结第28-30页
第4章 定位算法设计第30-50页
    4.1 路标识别与检测第30-35页
        4.1.1 激光雷达数据特点第30页
        4.1.2 路标识别第30-34页
        4.1.3 路标的优化选择第34-35页
    4.2 初始化定位第35-42页
        4.2.1 基于谱图匹配的初始化定位第35-36页
        4.2.2 基于匈牙利匹配的初始化定位第36-39页
        4.2.3 基于线段扩展的初始化定位第39-40页
        4.2.4 基于三角匹配的初始化定位第40-42页
    4.3 移动中定位第42-49页
        4.3.1 单激光雷达定位第42-43页
        4.3.2 基于里程计与最小二乘法定位第43-46页
        4.3.3 分布式EKF定位第46-49页
    4.4 本章小结第49-50页
第5章 实验结果与分析第50-57页
    5.1 实验测量系统介绍第50-51页
    5.2 实验场地布置第51-53页
    5.3 实验效果第53-56页
    5.4 本章小结第56-57页
第6章 结论与展望第57-59页
    6.1 结论第57页
    6.2 展望第57-59页
参考文献第59-63页
致谢第63-64页
攻读学位期间参加的科研项目和成果第64页

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