| 摘要 | 第1-6页 |
| Abstract | 第6-8页 |
| 目录 | 第8-13页 |
| 图表目录 | 第13-18页 |
| 主要符号及缩略语表 | 第18-21页 |
| 1 绪论 | 第21-31页 |
| ·研究背景及选题意义 | 第21页 |
| ·外弹道测量技术概述 | 第21-23页 |
| ·外弹道测量技术发展 | 第22页 |
| ·外弹道测量数据处理及目的 | 第22-23页 |
| ·利用GPS及惯性设备实现弹道测量的国内外研究现状 | 第23-24页 |
| ·制导弹箭的发展趋势及其弹道重构研究现状 | 第24-25页 |
| ·制导弹箭的发展趋势 | 第24页 |
| ·制导弹箭的研究现状 | 第24-25页 |
| ·弹道重构研究现状 | 第25页 |
| ·GPS姿态探测技术及非线性滤波理论的发展现状 | 第25-27页 |
| ·GPS姿态探测技术 | 第25-27页 |
| ·非线性滤波的研究现状 | 第27页 |
| ·组合导航信息融合技术 | 第27-28页 |
| ·GPS/INS组合导航组合方式及其研究现状 | 第28-29页 |
| ·组合导航组合方式的发展 | 第28-29页 |
| ·组合导航组合方式的研究现状 | 第29页 |
| ·本文的主要研究内容 | 第29-31页 |
| 2 制导弹箭动力学建模 | 第31-43页 |
| ·模型中主要坐标系及其坐标变换 | 第31-34页 |
| ·坐标系 | 第31页 |
| ·坐标系变换 | 第31-34页 |
| ·作用在弹上的力和力矩 | 第34-37页 |
| ·作用在弹体上的力 | 第35页 |
| ·作用在弹体上的力矩 | 第35-37页 |
| ·制导火箭弹运动方程组的建立 | 第37-42页 |
| ·质心运动方程组 | 第37-38页 |
| ·绕心运动方程组 | 第38-40页 |
| ·几何关系方程 | 第40-41页 |
| ·一般形式的弹体运动方程组 | 第41-42页 |
| ·本章小节 | 第42-43页 |
| 3 GPS弹道测量算法与误差分析 | 第43-66页 |
| ·GPS系统 | 第43页 |
| ·GPS在外弹道测量中的应用 | 第43-45页 |
| ·弹载接收机定位系统 | 第44页 |
| ·弹载转发器定位系统 | 第44-45页 |
| ·弹体在WGS-84坐标系下的位置速度 | 第45-46页 |
| ·GPS导航定位算法 | 第46-51页 |
| ·GPS用户位置算法 | 第46-49页 |
| ·GPS定位精度的几何评价 | 第49页 |
| ·GPS选星算法 | 第49页 |
| ·GPS几何定位精度和可见星仿真计算 | 第49-51页 |
| ·GPS弹体测速算法 | 第51-53页 |
| ·弹星间多普勒频移 | 第51-52页 |
| ·飞行弹体速度解算 | 第52-53页 |
| ·GPS导航弹道仿真计算与分析 | 第53-56页 |
| ·GPS定位误差分析 | 第56-63页 |
| ·时钟误差 | 第57页 |
| ·星历误差 | 第57页 |
| ·SA干扰误差 | 第57页 |
| ·多路径误差 | 第57页 |
| ·电离层延迟误差 | 第57-61页 |
| ·对流层延迟误差 | 第61-63页 |
| ·GPS导航弹道定位误差仿真计算与分析 | 第63-65页 |
| ·本章小结 | 第65-66页 |
| 4 基于GPS测量的弹道重构滤波算法 | 第66-94页 |
| ·非线性卡尔曼滤波模型 | 第66-67页 |
| ·EKF算法 | 第67-69页 |
| ·UKF算法 | 第69-70页 |
| ·改进EKF算法 | 第70-79页 |
| ·二阶滤波 | 第70-74页 |
| ·分段循环滤波 | 第74-76页 |
| ·分段循环滤波对估值精度的影响 | 第76-78页 |
| ·分段循环滤波中N的选取 | 第78-79页 |
| ·弹道重构模型 | 第79-82页 |
| ·质点弹道方程 | 第79-80页 |
| ·GPS误差模型 | 第80-81页 |
| ·弹道重构系统状态方程 | 第81页 |
| ·弹道重构系统量测方程 | 第81-82页 |
| ·EKF弹道重构算法与仿真 | 第82-85页 |
| ·EKF弹道重构算法 | 第82-84页 |
| ·仿真与分析 | 第84-85页 |
| ·UKF弹道重构仿真与分析 | 第85-87页 |
| ·改进EKF弹道重构算法与仿真 | 第87-92页 |
| ·改进EKF弹道重构算法 | 第87-91页 |
| ·仿真与分析 | 第91-92页 |
| ·本章小结 | 第92-94页 |
| 5 基于GPS测量的气动参数估计及弹道重构方法 | 第94-111页 |
| ·弹箭飞行的干扰因素分析 | 第94-95页 |
| ·纵向扰动运动方程 | 第95-97页 |
| ·纵向运动 | 第95页 |
| ·纵向扰动方程 | 第95-97页 |
| ·扰动源的状态估计 | 第97-104页 |
| ·气动力计算 | 第97-99页 |
| ·扰动源系统模型 | 第99-102页 |
| ·系统状态方程 | 第102-103页 |
| ·系统量测方程 | 第103-104页 |
| ·扰动源的最优估计算法 | 第104-105页 |
| ·扰动源的最优估计仿真计算 | 第105-107页 |
| ·纵向平面的弹道重构 | 第107-110页 |
| ·本章小结 | 第110-111页 |
| 6 弹体姿态的GPS测量原理与分析 | 第111-124页 |
| ·概述 | 第111页 |
| ·单天线GPS测定弹体姿态原理 | 第111-117页 |
| ·相关坐标系和姿态角定义 | 第111-112页 |
| ·弹体伪姿态算法 | 第112-113页 |
| ·弹体飞行速度和加速度的求取 | 第113-114页 |
| ·弹体常规姿态的求取 | 第114-115页 |
| ·飞行弹体姿态仿真与分析 | 第115-117页 |
| ·双天线GPS测定弹体姿态原理 | 第117-120页 |
| ·最小二乘法解算基线向量 | 第117-118页 |
| ·弹体姿态角解算 | 第118-120页 |
| ·飞行弹体姿态仿真与分析 | 第120页 |
| ·三天线GPS测定弹体姿态原理 | 第120-123页 |
| ·基本原理 | 第120-121页 |
| ·弹体姿态确定 | 第121-122页 |
| ·飞行弹体姿态仿真与分析 | 第122-123页 |
| ·本章小节 | 第123-124页 |
| 7 弹载GPS测量系统对惯导系统误差修正能力研究 | 第124-150页 |
| ·概述 | 第124页 |
| ·惯性导航系统及其误差分析 | 第124-126页 |
| ·惯性导航系统 | 第124-125页 |
| ·惯性导航系统误差分析 | 第125-126页 |
| ·弹载GPS与惯导系统的全组合测量方法 | 第126-130页 |
| ·GPS/INS组合导航系统产生 | 第126-127页 |
| ·GPS/INS组合方式 | 第127-128页 |
| ·弹载组合导航系统的组成与功能 | 第128-129页 |
| ·观测量对惯导误差修正能力分析 | 第129-130页 |
| ·全组合导航方案设计 | 第130页 |
| ·弹载GPS与惯导系统全组合导航模型 | 第130-138页 |
| ·几种常见的坐标系 | 第130-131页 |
| ·惯导系统的误差模型 | 第131-134页 |
| ·全组合系统状态方程 | 第134-136页 |
| ·全组合系统量测方程 | 第136-138页 |
| ·卡尔曼滤波器设计 | 第138-140页 |
| ·卡尔曼滤波器在GPS/INS组合系统中的结构形式 | 第138-139页 |
| ·全组合导航系统卡尔曼滤波器设计 | 第139-140页 |
| ·制导弹箭全组合导航模拟仿真 | 第140-149页 |
| ·弹载导航系统模拟及滤波器设计 | 第140-142页 |
| ·弹载GPS对惯导系统误差修正能力分析 | 第142-149页 |
| ·小结 | 第149-150页 |
| 8 结束语 | 第150-153页 |
| ·本文的主要创新点 | 第151-152页 |
| ·尚待进一步研究的问题 | 第152-153页 |
| 致谢 | 第153-154页 |
| 参考文献 | 第154-162页 |
| 附录 | 第162页 |