| 致谢 | 第5-6页 |
| 摘要 | 第6-7页 |
| Abstract | 第7页 |
| 1 绪论 | 第14-20页 |
| 1.1 研究背景和意义 | 第14-15页 |
| 1.2 惯性技术的发展状况 | 第15-16页 |
| 1.3 初始对准滤波技术的应用与发展 | 第16-18页 |
| 1.4 研究内容及论文结构 | 第18-20页 |
| 2 捷联惯性导航系统基本理论 | 第20-28页 |
| 2.1 基本原理及特点概述 | 第20-21页 |
| 2.2 导航常用坐标系及变换关系 | 第21-24页 |
| 2.3 系统误差源分析 | 第24-25页 |
| 2.4 姿态转换算法 | 第25-27页 |
| 2.5 本章小结 | 第27-28页 |
| 3 捷联惯导系统初始对准及误差研究 | 第28-36页 |
| 3.1 初始对准基本原理 | 第28-29页 |
| 3.2 捷联惯导系统初始对准误差模型 | 第29-33页 |
| 3.3 动态定位中误差的修正 | 第33-35页 |
| 3.4 本章小结 | 第35-36页 |
| 4 捷联惯导系统非线性滤波算法研究 | 第36-46页 |
| 4.1 传统卡尔曼滤波算法 | 第36-40页 |
| 4.2 无迹卡尔曼滤波算法的研究 | 第40-43页 |
| 4.3 动态定位中改进无迹卡尔曼滤波器的设计 | 第43-45页 |
| 4.4 本章小结 | 第45-46页 |
| 5 无迹卡尔曼滤波器在SINS初始对准中的应用与仿真 | 第46-55页 |
| 5.1 SINS闭环滤波系统的研究 | 第46-48页 |
| 5.2 无迹卡尔曼滤波在SINS初始对准中的仿真 | 第48-51页 |
| 5.3 改进UKF在SINS初始对准中的仿真比较 | 第51-54页 |
| 5.4 本章小结 | 第54-55页 |
| 6 全文总结与展望 | 第55-57页 |
| 6.1 论文主要研究内容总结 | 第55页 |
| 6.2 后续研究工作展望 | 第55-57页 |
| 参考文献 | 第57-60页 |
| 作者简历 | 第60-62页 |
| 学位论文数据集 | 第62页 |