| 摘要 | 第3-4页 |
| Abstract | 第4-5页 |
| 目录 | 第6-8页 |
| 引言 | 第8-9页 |
| 1 绪论 | 第9-14页 |
| 1.1 课题研究背景 | 第9页 |
| 1.2 课题研究目的和意义 | 第9-11页 |
| 1.2.1 课题研究的目的 | 第9-10页 |
| 1.2.2 课题研究的意义 | 第10-11页 |
| 1.3 课题的研究现状 | 第11-12页 |
| 1.3.1 国外对数控机床爬行的研究 | 第11页 |
| 1.3.2 国内对数控机床爬行现象的研究 | 第11-12页 |
| 1.4 ADAMS 介绍 | 第12-13页 |
| 1.5 主要研究内容 | 第13-14页 |
| 2 数控机床爬行机理分析及动态仿真 | 第14-28页 |
| 2.1 爬行 | 第14-15页 |
| 2.2 爬行的数学模型 | 第15-17页 |
| 2.2.1 无爬行现象 | 第15-16页 |
| 2.2.2 有爬行现象 | 第16-17页 |
| 2.3 爬行的临界速度 | 第17-18页 |
| 2.4 爬行的建模仿真 | 第18-27页 |
| 2.4.1 不同驱动速度对爬行的影响 | 第19-21页 |
| 2.4.2 不同静动摩擦系数之差对爬行的影响 | 第21-22页 |
| 2.4.3 不同工作台质量对爬行的影响 | 第22-24页 |
| 2.4.4 系统的不同阻尼对爬行的影响 | 第24-25页 |
| 2.4.5 系统的不同传动刚度对爬行的影响 | 第25-27页 |
| 2.5 本章小结 | 第27-28页 |
| 3 利用简谐振动抑制爬行的仿真分析 | 第28-40页 |
| 3.1 垂直方向加入正弦力 | 第28-32页 |
| 3.2 水平方向加入正弦力 | 第32-35页 |
| 3.3 垂直和水平方向分别加入振动源 | 第35-38页 |
| 3.4 本章小结 | 第38-40页 |
| 4 利用振动抑制爬行的仿真分析 | 第40-54页 |
| 4.1 加入模拟振动源分析爬行 | 第40-50页 |
| 4.1.1 同振幅不同频率下的正弦振动源 | 第40-45页 |
| 4.1.2 同频率不同振幅下的正弦振动源 | 第45-50页 |
| 4.2 振动源 Asin（Bt）调整的幅值及频率范围分布分析 | 第50-52页 |
| 4.3 本章总结 | 第52-54页 |
| 5 振动与 PID 控制爬行仿真分析 | 第54-70页 |
| 5.1 PID 控制原理 | 第55-56页 |
| 5.2 PID 控制器参数对控制性能的影响 | 第56-57页 |
| 5.2.1 比例控制（Kp）对控制性能的影响 | 第56页 |
| 5.2.2 积分控制（Ti）对控制性能的影响 | 第56-57页 |
| 5.2.3 微分控制(Td)对控制性能的影响 | 第57页 |
| 5.3 整定 PID 参数改善爬行现象 | 第57-66页 |
| 5.3.1 比例控制 | 第58-60页 |
| 5.3.2 比例-积分控制 | 第60-62页 |
| 5.3.3 比例-积分-微分控制 | 第62-64页 |
| 5.3.4 参数化计算 | 第64-66页 |
| 5.4 在振动的基础上加 PID 控制 | 第66-68页 |
| 5.5 本章总结 | 第68-70页 |
| 结论与展望 | 第70-72页 |
| 参考文献 | 第72-76页 |
| 在学研究成果 | 第76-77页 |
| 致谢 | 第77页 |