脑控下肢康复外骨骼仿真及控制系统研究
| 摘要 | 第4-5页 |
| ABSTRACT | 第5-6页 |
| 第一章 绪论 | 第9-17页 |
| 1.1 课题研究背景 | 第9-11页 |
| 1.2 项目研究意义 | 第11-12页 |
| 1.3 国内外研究现状 | 第12-15页 |
| 1.3.1 下肢康复外骨骼研究现状 | 第12-13页 |
| 1.3.2 脑-机接口技术发展现状 | 第13-15页 |
| 1.4 论文研究内容 | 第15-17页 |
| 第二章 下肢康复外骨骼结构设计 | 第17-27页 |
| 2.1 引言 | 第17页 |
| 2.2 人体下肢解剖学分析 | 第17-18页 |
| 2.3 人体步态分析 | 第18-20页 |
| 2.4 外骨骼步态规划 | 第20页 |
| 2.5 下肢康复外骨骼结构设计 | 第20-24页 |
| 2.5.1 自由度分配与关节设计 | 第21-23页 |
| 2.5.2 外骨骼兼容性设计 | 第23-24页 |
| 2.5.3 驱动方式选择 | 第24页 |
| 2.6 外骨骼有限元仿真分析 | 第24-26页 |
| 2.7 本章小结 | 第26-27页 |
| 第三章 下肢康复外骨骼运动学与动力学分析 | 第27-43页 |
| 3.1 引言 | 第27页 |
| 3.2 外骨骼运动学分析 | 第27-31页 |
| 3.2.1 齐次坐标变换 | 第27-28页 |
| 3.2.2 运动学建模 | 第28-29页 |
| 3.2.3 运动学求解 | 第29-31页 |
| 3.3 外骨骼动力学分析 | 第31-35页 |
| 3.3.1 单腿支撑相建模 | 第32-34页 |
| 3.3.2 双腿支撑相建模 | 第34-35页 |
| 3.4 外骨骼仿真分析 | 第35-42页 |
| 3.4.1 虚拟样机仿真概述 | 第35-36页 |
| 3.4.2 ADAMS仿真分析 | 第36-42页 |
| 3.5 本章小结 | 第42-43页 |
| 第四章 脑电信号的处理方法研究 | 第43-51页 |
| 4.1 引言 | 第43页 |
| 4.2 脑电信号采集设备 | 第43-44页 |
| 4.3 脑电信号的采集 | 第44-46页 |
| 4.4 脑电信号的处理 | 第46-48页 |
| 4.4.1 脑电信号的预处理 | 第46页 |
| 4.4.2 脑电信号的特征提取 | 第46-48页 |
| 4.4.3 脑电信号的BP神经网络分类器 | 第48页 |
| 4.5 脑电信号识别实验 | 第48-50页 |
| 4.5.1 实验设计 | 第48-49页 |
| 4.5.2 实验分析 | 第49-50页 |
| 4.6 本章小结 | 第50-51页 |
| 第五章 下肢康复外骨骼控制系统设计与实验 | 第51-66页 |
| 5.1 引言 | 第51页 |
| 5.2 控制系统结构框架 | 第51-52页 |
| 5.3 控制系统硬件设计 | 第52-55页 |
| 5.3.1 控制系统硬件设计原则 | 第52页 |
| 5.3.2 下肢康复外骨骼构建 | 第52-55页 |
| 5.4 控制系统软件设计 | 第55-62页 |
| 5.4.1 软件设计规划 | 第55-56页 |
| 5.4.2 登录界面 | 第56-57页 |
| 5.4.3 系统主界面 | 第57-60页 |
| 5.4.4 患者康复训练数据库 | 第60-62页 |
| 5.5 外骨骼系统实验测试 | 第62-65页 |
| 5.5.1 外骨骼性能测试实验 | 第62页 |
| 5.5.2 外骨骼控制实验 | 第62-65页 |
| 5.6 本章小结 | 第65-66页 |
| 第六章 总结与展望 | 第66-67页 |
| 6.1 总结 | 第66页 |
| 6.2 展望 | 第66-67页 |
| 参考文献 | 第67-71页 |
| 在读期间公开发表的论文 | 第71-72页 |
| 致谢 | 第72页 |
