| 摘要 | 第5-6页 |
| abstract | 第6-7页 |
| 第一章 绪论 | 第10-15页 |
| 1.1 研究工作的背景与意义 | 第10页 |
| 1.2 运动控制器的国内外现状与发展趋势 | 第10-13页 |
| 1.3 本文的主要贡献与创新 | 第13-14页 |
| 1.4 本论文的结构安排 | 第14-15页 |
| 第二章 分布式多轴运动控制器总体方案设计 | 第15-22页 |
| 2.1 分布式多轴运动控制器整体架构设计和功能设计 | 第15-16页 |
| 2.2 运动控制器器件型号选择 | 第16-17页 |
| 2.3 运动控制器硬件电路架构 | 第17-19页 |
| 2.4 运动控制器软件功能设计 | 第19-21页 |
| 2.5 本章小结 | 第21-22页 |
| 第三章 分布式多轴运动控制器硬件电路设计与实现 | 第22-27页 |
| 3.1 DSP和FPGA的通信实现 | 第22-23页 |
| 3.2 FPGA辅助电路设计 | 第23-26页 |
| 3.3 本章小结 | 第26-27页 |
| 第四章 分布式多轴运动控制器轨迹实现模块设计与实现 | 第27-54页 |
| 4.1 G代码解释模块 | 第27-30页 |
| 4.2 轨迹规划算法研究与实现 | 第30-47页 |
| 4.2.1 轨迹规划算法实现原理 | 第30-32页 |
| 4.2.2 直线插补算法研究与实现 | 第32-37页 |
| 4.2.3 圆弧插补算法研究与实现 | 第37-42页 |
| 4.2.4 螺旋插补算法研究与实现 | 第42-47页 |
| 4.3 加减速控制算法的研究与实现 | 第47-51页 |
| 4.3.1 线性加减速算法原理与实现 | 第47-48页 |
| 4.3.2 梯形加减速算法原理与实现 | 第48-50页 |
| 4.3.3 S形加减速算法原理与实现 | 第50-51页 |
| 4.4 速度前瞻研究与实现 | 第51-53页 |
| 4.5 本章小结 | 第53-54页 |
| 第五章 系统测试与分析 | 第54-75页 |
| 5.1 测试平台的搭建 | 第54-55页 |
| 5.2 轨迹规划算法测试 | 第55-70页 |
| 5.2.1 直线插补测试 | 第55-60页 |
| 5.2.2 圆弧插补测试 | 第60-64页 |
| 5.2.3 螺旋插补测试 | 第64-70页 |
| 5.3 加减速控制算法测试 | 第70-73页 |
| 5.4 速度前瞻测试 | 第73-74页 |
| 5.5 本章小结 | 第74-75页 |
| 第六章 全文总结与展望 | 第75-76页 |
| 6.1 全文总结 | 第75页 |
| 6.2 后续工作展望 | 第75-76页 |
| 致谢 | 第76-77页 |
| 参考文献 | 第77-78页 |