| 摘要 | 第4-5页 |
| Abstract | 第5-6页 |
| 第1章 绪论 | 第9-18页 |
| 1.1 课题来源及项目背景意义 | 第9-10页 |
| 1.2 冗余并联机构的研究现状 | 第10-12页 |
| 1.2.1 六自由度并联机构概述 | 第10-11页 |
| 1.2.2 冗余驱动六自由度并联机构 | 第11-12页 |
| 1.3 气动人工肌肉有关研究现状 | 第12-16页 |
| 1.3.1 气动人工肌肉简介 | 第12-13页 |
| 1.3.2 气动人工肌肉数学模型研究进展 | 第13-14页 |
| 1.3.3 气动人工肌肉机器人的研究现状 | 第14-15页 |
| 1.3.4 气动人工肌肉控制策略的研究现状 | 第15-16页 |
| 1.4 国内外研究现状简析 | 第16-17页 |
| 1.5 研究内容总括 | 第17-18页 |
| 第2章 冗余并联机构研究的实验台设计 | 第18-34页 |
| 2.1 引言 | 第18页 |
| 2.2 实验台设计方案 | 第18-22页 |
| 2.2.1 实验功能要求 | 第18-19页 |
| 2.2.2 冗余并联机构实验台的结构方案 | 第19-20页 |
| 2.2.3 单根气动人工肌肉实验台结构方案 | 第20页 |
| 2.2.4 实验台气压原理图 | 第20-21页 |
| 2.2.5 实验台数据采集系统 | 第21-22页 |
| 2.3 冗余并联机构的运动学和动力学分析 | 第22-28页 |
| 2.3.1 运动学分析 | 第22-26页 |
| 2.3.2 冗余并联机构的单刚体动力学分析 | 第26-28页 |
| 2.4 实验台的具体结构设计 | 第28-33页 |
| 2.4.1 冗余并联机构结构参数的确定 | 第28-30页 |
| 2.4.2 冗余并联机构实验台的具体结构 | 第30-32页 |
| 2.4.3 单根气动人工肌肉实验台的具体结构 | 第32页 |
| 2.4.4 主要元器件的性能参数 | 第32-33页 |
| 2.5 本章小结 | 第33-34页 |
| 第3章 气动人工肌肉的特性研究 | 第34-60页 |
| 3.1 引言 | 第34页 |
| 3.2 气动人工肌肉的静态特性研究 | 第34-43页 |
| 3.2.1 气动人工肌肉结构和工作原理 | 第34-36页 |
| 3.2.2 气动人工肌肉的静态数学模型 | 第36-40页 |
| 3.2.3 气动人工肌肉静态特性实验及仿真 | 第40-43页 |
| 3.3 气动人工肌肉位置控制系统的实验研究 | 第43-59页 |
| 3.3.1 气动人工肌肉控制系统动态数学模型 | 第43-48页 |
| 3.3.2 PID控制概述 | 第48页 |
| 3.3.3 气动人工肌肉控制系统组成及实验系统介绍 | 第48-49页 |
| 3.3.4 气动人工肌肉位置控制系统的开环实验研究 | 第49-54页 |
| 3.3.5 气动人工肌肉位置控制系统的闭环实验研究 | 第54-59页 |
| 3.4 本章小结 | 第59-60页 |
| 第4章 冗余并联机构的实验研究 | 第60-72页 |
| 4.1 引言 | 第60页 |
| 4.2 实验系统介绍 | 第60-62页 |
| 4.2.1 实验系统工作原理 | 第60-61页 |
| 4.2.2 实验系统组成 | 第61-62页 |
| 4.3 位姿闭环实验研究 | 第62-66页 |
| 4.3.1 实验内容 | 第62页 |
| 4.3.2 实验方法 | 第62页 |
| 4.3.3 实验结果及分析 | 第62-66页 |
| 4.4 气动人工肌肉驱动的冗余并联机构的刚度分析实验 | 第66-71页 |
| 4.4.1 实验原理 | 第66-67页 |
| 4.4.2 实验方法与内容 | 第67-68页 |
| 4.4.3 实验结果和分析 | 第68-71页 |
| 4.5 本章小结 | 第71-72页 |
| 结论 | 第72-74页 |
| 参考文献 | 第74-79页 |
| 致谢 | 第79页 |
