| 摘要 | 第4-5页 |
| Abstract | 第5页 |
| 第1章 绪论 | 第8-16页 |
| 1.1 课题背景及研究目的和意义 | 第8-9页 |
| 1.2 国内外研究现状及分析 | 第9-14页 |
| 1.2.1 自主交会与近场操作 | 第9-11页 |
| 1.2.2 航天器相对位姿耦合动力学与控制 | 第11-14页 |
| 1.2.3 航天器质量特性在轨估计与辨识 | 第14页 |
| 1.3 主要研究内容 | 第14-16页 |
| 第2章 基础理论 | 第16-35页 |
| 2.1 引言 | 第16页 |
| 2.2 旋量理论基础 | 第16-22页 |
| 2.2.1 线矢量 | 第16-18页 |
| 2.2.2 旋量及其位移转换法则 | 第18-20页 |
| 2.2.3 刚体上任意点的速度旋量 | 第20-21页 |
| 2.2.4 作用在刚体上的力旋量 | 第21-22页 |
| 2.3 四元数 | 第22-24页 |
| 2.3.1 四元数的定义 | 第22-23页 |
| 2.3.2 四元数的性质 | 第23-24页 |
| 2.4 对偶四元数 | 第24-28页 |
| 2.4.1 对偶四元数的定义 | 第24-27页 |
| 2.4.2 对偶四元数的性质 | 第27-28页 |
| 2.5 Lyapunov稳定性理论 | 第28-29页 |
| 2.6 模型参考自适应系统 | 第29-34页 |
| 2.6.1 自适应控制介绍 | 第29-30页 |
| 2.6.2 模型参考自适应系统原理 | 第30-31页 |
| 2.6.3 局部参数最优化设计方法 | 第31-33页 |
| 2.6.4 基于Lyapunov稳定性理论的MRAC设计方法 | 第33-34页 |
| 2.7 本章小结 | 第34-35页 |
| 第3章 相对位姿耦合动力学建模与PD控制器设计 | 第35-55页 |
| 3.1 引言 | 第35页 |
| 3.2 牛顿-欧拉动力学方程的对偶形式 | 第35-38页 |
| 3.3 航天器相对运动位姿耦合动力学模型 | 第38-41页 |
| 3.4 广义PD控制律设计 | 第41-44页 |
| 3.4.1 PD控制律设计 | 第41-43页 |
| 3.4.2 PD控制律稳定性分析 | 第43-44页 |
| 3.5 PD控制数值仿真 | 第44-54页 |
| 3.5.1 仿真条件设置 | 第44-47页 |
| 3.5.2 仿真结果分析 | 第47-54页 |
| 3.6 本章小结 | 第54-55页 |
| 第4章 质量特性不确定情况下的自适应跟踪控制 | 第55-73页 |
| 4.1 引言 | 第55页 |
| 4.2 模型参考自适应控制律设计 | 第55-57页 |
| 4.3 自适应控制律稳定性分析 | 第57-59页 |
| 4.4 自适应控制数值仿真 | 第59-66页 |
| 4.5 航天器质量特性在轨辨识 | 第66-71页 |
| 4.5.1 位姿耦合的辨识模型 | 第66-68页 |
| 4.5.2 遗忘因子递推最小二乘法 | 第68-70页 |
| 4.5.3 在轨辨识结果分析 | 第70-71页 |
| 4.6 本章小结 | 第71-73页 |
| 结论 | 第73-74页 |
| 参考文献 | 第74-80页 |
| 致谢 | 第80页 |