| 中文摘要 | 第4-5页 |
| Abstract | 第5-6页 |
| 字母注释表 | 第13-15页 |
| 第一章 绪论 | 第15-25页 |
| 1.1 研究背景与意义 | 第15-20页 |
| 1.1.1 前庭简介 | 第15-16页 |
| 1.1.2 前庭功能失调产生的影响 | 第16-17页 |
| 1.1.3 耳石症简介 | 第17-18页 |
| 1.1.4 前庭功能检测方法 | 第18-19页 |
| 1.1.5 前庭功能失调的治疗方法 | 第19页 |
| 1.1.6 治疗耳石症常见的方法 | 第19页 |
| 1.1.7 研究意义 | 第19-20页 |
| 1.2 国内外研究现状 | 第20-23页 |
| 1.2.1 第一代前庭功能治疗仪 | 第20页 |
| 1.2.2 国内首款前庭功能检测治疗系统 | 第20-21页 |
| 1.2.3 其他机构设计 | 第21-23页 |
| 1.3 本文主要研究内容 | 第23-25页 |
| 第二章 机构选型与设计 | 第25-32页 |
| 2.1 引言 | 第25页 |
| 2.2 前庭功能检测、训练及康复综合装置的设计要求 | 第25页 |
| 2.3 机构初步设计 | 第25-31页 |
| 2.3.1 设计思路 | 第25-26页 |
| 2.3.2 结构设计 | 第26-27页 |
| 2.3.3 空间占用量比较 | 第27-28页 |
| 2.3.4 旋转座椅结构设计 | 第28-31页 |
| 2.4 本章小结 | 第31-32页 |
| 第三章 机构的运动学和动力学分析 | 第32-56页 |
| 3.1 引言 | 第32页 |
| 3.2 运动学分析 | 第32-38页 |
| 3.2.1 机构模型 | 第32-33页 |
| 3.2.2 自由度分析 | 第33-34页 |
| 3.2.3 运动学正解模型 | 第34-35页 |
| 3.2.4 运动学反解模型 | 第35-36页 |
| 3.2.5 机构速度与加速度分析 | 第36-38页 |
| 3.3 运动学验证 | 第38-43页 |
| 3.3.1 位置正解验证 | 第38-40页 |
| 3.3.2 位置逆解验证 | 第40页 |
| 3.3.3 速度正解验证 | 第40-42页 |
| 3.3.4 加速度正解验证 | 第42-43页 |
| 3.4 动力学分析 | 第43-48页 |
| 3.4.1 动力学公式推导 | 第43-44页 |
| 3.4.2 动力学算例 | 第44-45页 |
| 3.4.3 动力学验证 | 第45-48页 |
| 3.5 前庭功能检测时的运动学和动力学规律 | 第48-54页 |
| 3.5.1 运动学规律 | 第48-50页 |
| 3.5.2 动力学规律 | 第50-54页 |
| 3.6 本章小结 | 第54-56页 |
| 第四章 结构优化 | 第56-66页 |
| 4.1 引言 | 第56页 |
| 4.2 有限元分析 | 第56-59页 |
| 4.2.1 静力分析 | 第56-58页 |
| 4.2.2 模态分析 | 第58-59页 |
| 4.3 优化设计 | 第59-65页 |
| 4.3.1 优化尺寸 | 第59-60页 |
| 4.3.2 灵敏度分析 | 第60-61页 |
| 4.3.3 优化结果 | 第61-63页 |
| 4.3.4 底座与旋转框架2的优化结果 | 第63-65页 |
| 4.4 本章小结 | 第65-66页 |
| 第五章 控制系统 | 第66-78页 |
| 5.1 引言 | 第66-67页 |
| 5.2 控制系统硬件构成图 | 第67-68页 |
| 5.3 电机的选择 | 第68-72页 |
| 5.4 硬件和软件组态 | 第72-77页 |
| 5.5 本章小结 | 第77-78页 |
| 第六章 结论与展望 | 第78-80页 |
| 6.1 全文总结 | 第78页 |
| 6.2 工作展望 | 第78-80页 |
| 参考文献 | 第80-83页 |
| 发表论文和参加科研情况说明 | 第83-84页 |
| 发表的论文 | 第83页 |
| 参加科研情况说明 | 第83-84页 |
| 附录 | 第84-102页 |
| 1、系统电路图 | 第84-85页 |
| 2、地址分配 | 第85-87页 |
| 3、用户界面脚本 | 第87-88页 |
| 4、程序 | 第88-102页 |
| 致谢 | 第102-103页 |