瓜科嫁接机自动供苗系统关键技术的研究
| 摘要 | 第6-7页 |
| ABSTRACT | 第7-8页 |
| 第一章 绪论 | 第12-22页 |
| 1.1 研究目的和意义 | 第12-13页 |
| 1.2 国内外研究现状 | 第13-20页 |
| 1.2.1 瓜科嫁接机 | 第13-15页 |
| 1.2.2 幼苗方向识别方法 | 第15-17页 |
| 1.2.3 自动供苗末端执行器 | 第17-20页 |
| 1.3 主要研究内容及技术路线 | 第20-22页 |
| 1.3.1 主要研究内容 | 第20-21页 |
| 1.3.2 技术路线 | 第21-22页 |
| 第二章 自动供苗系统总体方案 | 第22-31页 |
| 2.1 穴盘育苗方式及自动供苗要求 | 第22-25页 |
| 2.1.1 穴盘育苗 | 第22页 |
| 2.1.2 穴盘选择 | 第22-23页 |
| 2.1.3 育苗过程 | 第23页 |
| 2.1.4 嫁接方法及自动供苗要求 | 第23-25页 |
| 2.2 自动供苗总体方案及各装置设计 | 第25-30页 |
| 2.2.1 穴盘输送装置 | 第26-27页 |
| 2.2.2 幼苗检测装置 | 第27-28页 |
| 2.2.3 末端执行器 | 第28页 |
| 2.2.4 机械臂 | 第28-29页 |
| 2.2.5 控制系统 | 第29-30页 |
| 2.3 自动供苗系统平台试制 | 第30页 |
| 2.4 本章小结 | 第30-31页 |
| 第三章 瓜科砧木供苗特征参数识别方法 | 第31-42页 |
| 3.1 穴盘苗生长特征分析 | 第31页 |
| 3.2 图像采集系统及方法 | 第31-32页 |
| 3.3 图像处理方法 | 第32-36页 |
| 3.3.1 图像处理流程图 | 第32-33页 |
| 3.3.2 颜色空间的选择 | 第33-34页 |
| 3.3.3 图像分割 | 第34-35页 |
| 3.3.4 残余噪声去除 | 第35-36页 |
| 3.4 最小外接矩形法 | 第36-38页 |
| 3.4.1 识别过程 | 第36页 |
| 3.4.2 结果和讨论 | 第36-38页 |
| 3.5 Hough 椭圆拟合法 | 第38-41页 |
| 3.5.1 Hough 变换原理 | 第38页 |
| 3.5.2 图像处理过程 | 第38页 |
| 3.5.3 识别过程 | 第38-39页 |
| 3.5.4 结果和讨论 | 第39-41页 |
| 3.6 结论 | 第41页 |
| 3.7 本章小结 | 第41-42页 |
| 第四章 自动供苗末端执行器硬件设计 | 第42-53页 |
| 4.1 砧木苗几何与力学特性参数 | 第42-43页 |
| 4.1.1 几何特性参数 | 第42-43页 |
| 4.1.2 力学特性参数 | 第43页 |
| 4.2 末端执行器的方案选择 | 第43-45页 |
| 4.2.1 幼苗抓取方法 | 第43-44页 |
| 4.2.2 方案对比 | 第44-45页 |
| 4.3 末端执行器总体结构介绍 | 第45-51页 |
| 4.3.1 剪切扶持机构 | 第46-48页 |
| 4.3.2 初步调向机构 | 第48-49页 |
| 4.3.3 抓取调向机构 | 第49-51页 |
| 4.4 末端执行器加工装配 | 第51-52页 |
| 4.5 本章小结 | 第52-53页 |
| 第五章 末端执行器控制系统与试验 | 第53-63页 |
| 5.1 末端执行器工作过程 | 第53-54页 |
| 5.2 末端执行器控制系统 | 第54-59页 |
| 5.2.1 控制系统结构 | 第54页 |
| 5.2.2 气路连接 | 第54-55页 |
| 5.2.3 硬件选型 | 第55-58页 |
| 5.2.4 现场调试 | 第58-59页 |
| 5.3 末端执行器供苗试验 | 第59-62页 |
| 5.3.1 试验设备和材料 | 第59页 |
| 5.3.2 试验方法 | 第59-61页 |
| 5.3.3 结果与讨论 | 第61-62页 |
| 5.3.4 结论 | 第62页 |
| 5.4 本章小结 | 第62-63页 |
| 第六章 总结和展望 | 第63-65页 |
| 6.1 总结 | 第63页 |
| 6.2 研究创新点 | 第63-64页 |
| 6.3 展望及建议 | 第64-65页 |
| 参考文献 | 第65-69页 |
| 致谢 | 第69-70页 |
| 作者简介 | 第70页 |
