基于虚拟现实技术的托卡马克柔性内窥机械臂遥操作系统研究
| 附件 | 第5-6页 |
| 摘要 | 第6-8页 |
| ABSTRACT | 第8-10页 |
| 目录 | 第11-13页 |
| 第一章 绪论 | 第13-21页 |
| 1.1 引言 | 第13-14页 |
| 1.2 相关技术特点及研究现状 | 第14-17页 |
| 1.2.1 虚拟现实技术特点与发展 | 第14页 |
| 1.2.2 虚拟现实技术在遥操作中的应用及发展 | 第14-17页 |
| 1.3 虚拟现实遥操作系统的关键技术 | 第17-19页 |
| 1.3.1 虚拟仿真系统的构建 | 第17-18页 |
| 1.3.2 机械臂柔性动力学建模 | 第18页 |
| 1.3.3 多功能人机交互系统的实现 | 第18-19页 |
| 1.4 本文研究内容和组织架构 | 第19-21页 |
| 1.4.1 本文的研究内容 | 第19页 |
| 1.4.2 本文的章节安排 | 第19-21页 |
| 第二章 基于虚拟现实技术的遥操作系统总体方案设计 | 第21-29页 |
| 2.1 系统总体构成 | 第21-22页 |
| 2.2 系统控制模式 | 第22-24页 |
| 2.2.1 在线模式 | 第23-24页 |
| 2.2.2 离线模式 | 第24页 |
| 2.3 系统操作方式 | 第24-26页 |
| 2.3.1 自动操作模式 | 第24-25页 |
| 2.3.2 半自动操作模式 | 第25页 |
| 2.3.3 手动操作模式 | 第25-26页 |
| 2.4 系统工作流程 | 第26-28页 |
| 2.4.1 自动操作模式 | 第26-27页 |
| 2.4.2 半自动操作模式 | 第27页 |
| 2.4.3 手动操作模式 | 第27-28页 |
| 2.5 本章小结 | 第28-29页 |
| 第三章 虚拟现实仿真系统构建 | 第29-47页 |
| 3.1 几何模型的建模 | 第30-32页 |
| 3.2 运动学模型 | 第32-37页 |
| 3.2.1 坐标系建立及 D-H 参数分析 | 第33-36页 |
| 3.2.2 正运动学建模 | 第36页 |
| 3.2.3 逆运动学建模 | 第36-37页 |
| 3.3 柔性动力学模型 | 第37-39页 |
| 3.4 虚拟仿真环境生成与管理 | 第39-44页 |
| 3.4.1 三维渲染引擎简介 | 第39-41页 |
| 3.4.2 三维场景生成与管理 | 第41-44页 |
| 3.5 仿真显示实时性测试 | 第44-46页 |
| 3.6 本章小结 | 第46-47页 |
| 第四章 人机交互系统实现 | 第47-59页 |
| 4.1 人机交互界面 | 第47-48页 |
| 4.2 立体显示 | 第48-51页 |
| 4.2.1 立体显示原理 | 第48-49页 |
| 4.2.2 常用的立体显示方式 | 第49-50页 |
| 4.2.3 遥操作系统中的立体显示实现 | 第50-51页 |
| 4.3 多视角反馈 | 第51-52页 |
| 4.4 安全预警功能 | 第52-55页 |
| 4.4.1 最短距离算法实现 | 第52-53页 |
| 4.4.2 模型分段处理 | 第53-54页 |
| 4.4.3 最短距离计算程序结构 | 第54-55页 |
| 4.5 第一壁场景复现功能 | 第55-58页 |
| 4.5.1 场景复现流程 | 第55-56页 |
| 4.5.2 砖面图像世界坐标获取 | 第56-58页 |
| 4.6 本章小结 | 第58-59页 |
| 结论与展望 | 第59-61页 |
| 结论 | 第59页 |
| 展望 | 第59-61页 |
| 参考文献 | 第61-64页 |
| 致谢 | 第64-65页 |
| 攻读硕士期间参加的科研项目 | 第65-66页 |
| 攻读硕士期间发表的学术论文 | 第66页 |
