动态光照环境下的基于多级特征的场景描述与匹配方法研究
| 摘要 | 第5-7页 |
| abstract | 第7-8页 |
| 第1章 引言 | 第11-23页 |
| 1.1 研究背景及意义 | 第11-15页 |
| 1.2 国内外VSLAM中数据关联的发展与现状 | 第15-20页 |
| 1.2.1 一般适用的数据关联方法 | 第15-19页 |
| 1.2.2 抗光照变化的数据关联方法 | 第19-20页 |
| 1.3 本文主要内容 | 第20-23页 |
| 第2章 VSLAM中数据关联方法的光照适应性分析 | 第23-35页 |
| 2.1 连续帧间数据关联 | 第23-27页 |
| 2.1.1 图像间的像素对应法 | 第24-26页 |
| 2.1.2 相机位姿的估计法 | 第26-27页 |
| 2.2 回环帧间的数据关联 | 第27-33页 |
| 2.2.1 回环检测的基本原理 | 第28-30页 |
| 2.2.2 基于BoW的回环检测 | 第30-31页 |
| 2.2.3 回环验证方法 | 第31-33页 |
| 2.3 光照变化适应性分析 | 第33-34页 |
| 2.4 本章小结 | 第34-35页 |
| 第3章 动态光照下多级场景特征提取方法 | 第35-49页 |
| 3.1 基于多级特征的场景数据关联方法 | 第35-37页 |
| 3.2 点云去噪及大面积平面去除方法 | 第37-39页 |
| 3.2.1 基于高斯模型的点云去噪 | 第37-38页 |
| 3.2.2 基于RANSAC的大面积平面去除 | 第38-39页 |
| 3.3 CCVFH特征提取 | 第39-44页 |
| 3.3.1 CVFH特征描述子 | 第40-41页 |
| 3.3.2 对CVFH的改进 | 第41-44页 |
| 3.4 IOESF特征提取 | 第44-47页 |
| 3.4.1 ESF全局点对特征 | 第44-45页 |
| 3.4.2 半全局IOESF特征 | 第45-47页 |
| 3.5 本章小结 | 第47-49页 |
| 第4章 基于多级特征匹配及点云细分后的位姿跟踪法 | 第49-59页 |
| 4.1 改进的CVFH特征的检索匹配 | 第49-53页 |
| 4.1.1 基于投票机制的候选帧生成 | 第49-50页 |
| 4.1.2 基于多种匹配过滤算法的匹配优化 | 第50-51页 |
| 4.1.3 基于IOESF的匹配及优化 | 第51-53页 |
| 4.2 基于点云细化的转换矩阵计算 | 第53-56页 |
| 4.2.1 基于八叉树的点云细分 | 第53-54页 |
| 4.2.2 基于局部ICP的体素筛选 | 第54-55页 |
| 4.2.3 基于SVD-ICP的转换矩阵计算 | 第55-56页 |
| 4.3 本章小结 | 第56-59页 |
| 第5章 实验与分析 | 第59-67页 |
| 5.1 基于CCVFH及IOESF特征的点云配准 | 第59-63页 |
| 5.1.1 实验描述 | 第59-62页 |
| 5.1.2 实验结果与分析 | 第62-63页 |
| 5.2 基于点云混合特征的回环检测实验 | 第63-65页 |
| 5.2.1 实验描述 | 第63页 |
| 5.2.2 实验结果与分析 | 第63-65页 |
| 5.3 本章小结 | 第65-67页 |
| 第6章 总结与展望 | 第67-71页 |
| 6.1 总结 | 第67页 |
| 6.2 展望 | 第67-71页 |
| 参考文献 | 第71-79页 |
| 致谢 | 第79-81页 |
| 作者简历及攻读学位期间发表的学术论文与研究成果 | 第81页 |
