建筑物室内SLAM点云的分割与分类
| 摘要 | 第4-5页 |
| ABSTRACT | 第5-6页 |
| 第1章 绪论 | 第9-16页 |
| 1.1 课题背景和意义 | 第9-12页 |
| 1.2 研究现状 | 第12-14页 |
| 1.3 本论文的主要研究内容 | 第14-16页 |
| 第2章 点云的分割分类方法综述 | 第16-20页 |
| 2.1 点云分割方法综述 | 第16-18页 |
| 2.1.1 基于模型拟合的分割算法 | 第16-17页 |
| 2.1.2 基于区域生长的分割算法 | 第17-18页 |
| 2.1.3 基于聚类特征的分割方法 | 第18页 |
| 2.2 点云分类方法综述 | 第18-20页 |
| 第3章 点云的数据获取与预处理 | 第20-29页 |
| 3.1 三维激光扫描技术简介 | 第20-21页 |
| 3.2 SLAM简介 | 第21-25页 |
| 3.2.1 SLAM技术简介 | 第22-24页 |
| 3.2.2 SLAM技术在测绘中应用 | 第24-25页 |
| 3.3 数据采集 | 第25-28页 |
| 3.4 数据预处理 | 第28-29页 |
| 第4章 基于八叉树的区域生长点云分割及实验 | 第29-43页 |
| 4.1 基于八叉树的体素化 | 第29-32页 |
| 4.2 特征值估计 | 第32-36页 |
| 4.2.1 法向量估计 | 第33-35页 |
| 4.2.2 标准差估计 | 第35-36页 |
| 4.3 基于八叉树的区域生长算法 | 第36-38页 |
| 4.4 细化分割 | 第38-39页 |
| 4.5 结果与分析 | 第39-43页 |
| 第5章 基于条件随机场模型的点云分类标注 | 第43-51页 |
| 5.1 条件随机场简介 | 第44-46页 |
| 5.1.1 概率图模型 | 第44-45页 |
| 5.1.2 概率无向图模型的因子分解 | 第45页 |
| 5.1.3 条件随机场CRF | 第45-46页 |
| 5.2 基于条件随机场模型的点云分类 | 第46-48页 |
| 5.2.1 节点构造及其特征提取 | 第47页 |
| 5.2.2 高阶团及其特征提取 | 第47-48页 |
| 5.3 条件随机场模型的学习与推断 | 第48页 |
| 5.4 结果与分析 | 第48-51页 |
| 结论 | 第51-53页 |
| 参考文献 | 第53-56页 |
| 致谢 | 第56-57页 |
| 研究生期间发表的论文及参与的科研项目 | 第57-58页 |
