| 摘要 | 第4-5页 |
| Abstract | 第5页 |
| 第1章 绪论 | 第8-13页 |
| 1.1 课题背景 | 第8-9页 |
| 1.2 机器人转臂驱动装置的发展及现状 | 第9-12页 |
| 1.2.1 谐波传动的发展及现状 | 第9-10页 |
| 1.2.2 RV 传动的发展及现状 | 第10-12页 |
| 1.3 本课题的主要研究内容 | 第12-13页 |
| 第2章 RV 减速器传动方案分析 | 第13-24页 |
| 2.1 RV 减速器设计条件及要求 | 第13页 |
| 2.2 RV 减速器的传动原理及特点 | 第13-15页 |
| 2.3 摆线轮齿廓曲线方程式 | 第15-16页 |
| 2.3.1 摆线轮标准齿廓方程式 | 第15页 |
| 2.3.2 通用的摆线轮齿廓方程式 | 第15-16页 |
| 2.4 摆线轮齿廓的曲率半径 | 第16-18页 |
| 2.5 RV 减速器关键参数计算 | 第18-23页 |
| 2.5.1 RV 减速器配齿计算 | 第18-21页 |
| 2.5.2 RV 减速器其它参数的确定 | 第21-23页 |
| 2.6 本章小结 | 第23-24页 |
| 第3章 RV 减速器回差的分析与计算 | 第24-59页 |
| 3.1 回差的定义、来源及其分析方法 | 第24-27页 |
| 3.1.1 一般齿轮传动的回差来源 | 第24-25页 |
| 3.1.2 RV 传动的回差来源 | 第25-26页 |
| 3.1.3 RV 减速器回差的分析方法 | 第26-27页 |
| 3.2 减速器第一级渐开线传动的回差分析 | 第27-41页 |
| 3.2.1 渐开线齿轮齿厚减薄对输出轴回差的影响 | 第27-28页 |
| 3.2.2 中心距偏差对输出轴回差的影响 | 第28-29页 |
| 3.2.3 齿轮的几何偏心对输出轴回差的影响 | 第29-32页 |
| 3.2.4 轴线的平行度误差对输出轴回差的影响 | 第32-35页 |
| 3.2.5 行星架误差对输出轴回差的影响 | 第35-36页 |
| 3.2.6 轴承间隙类误差对输出轴回差的影响 | 第36-38页 |
| 3.2.7 轴承固定环偏心对输出轴回差的影响 | 第38-39页 |
| 3.2.8 键与槽的间隙对输出轴回差的影响 | 第39-41页 |
| 3.3 减速器第二级摆线针轮传动的回差分析 | 第41-47页 |
| 3.3.1 摆线轮修形对输出轴回差的影响 | 第41-43页 |
| 3.3.2 修形误差对输出轴回差的影响 | 第43-44页 |
| 3.3.3 其它误差对输出轴回差的影响 | 第44-46页 |
| 3.3.4 曲柄轴承间隙对输出轴回差的影响 | 第46-47页 |
| 3.4 RV 减速器的各误差因素的敏感性分析 | 第47-49页 |
| 3.4.1 敏感性分析原理 | 第47页 |
| 3.4.2 RV 减速器各误差因素的敏感性计算 | 第47-49页 |
| 3.5 RV 减速器回差的概率分析及计算 | 第49-58页 |
| 3.5.1 随机误差的分布 | 第50-51页 |
| 3.5.2 各因素所产生输出轴回差的数字特征 | 第51-54页 |
| 3.5.3 RV 减速器回差概率计算 | 第54-58页 |
| 3.6 本章小结 | 第58-59页 |
| 第4章 RV 减速器的结构设计 | 第59-77页 |
| 4.1 主要零件的材料热、处理及精度选配方案 | 第59-62页 |
| 4.2 RV 减速器的齿轮设计 | 第62-68页 |
| 4.2.1 第一级渐开线行星传动齿轮的受力分析及计算 | 第62-63页 |
| 4.2.2 第一级渐开线行星传动齿轮的强度校核 | 第63-64页 |
| 4.2.3 第二级摆线针轮行星传动齿轮的受力分析及计算 | 第64-68页 |
| 4.3. | 第68-72页 |
| 4.3.1 曲柄轴的受力分析及计算 | 第68-70页 |
| 4.3.2 曲柄轴的强度校核 | 第70-71页 |
| 4.3.3 轴承的选用及校核 | 第71-72页 |
| 4.4 RV 减速器的装配工程图及三维建模 | 第72-76页 |
| 4.4.1 RV 减速器的装配工程图 | 第72-73页 |
| 4.4.2 RV 减速器的三维建模 | 第73-76页 |
| 4.5 本章小结 | 第76-77页 |
| 结论 | 第77-78页 |
| 参考文献 | 第78-84页 |
| 致谢 | 第84页 |