| 摘要 | 第5-6页 |
| Abstract | 第6-7页 |
| 第一章 绪论 | 第8-15页 |
| 1.1 研究背景 | 第8-9页 |
| 1.2 可靠性概述 | 第9-13页 |
| 1.2.1 国内外可靠性研究现状 | 第9页 |
| 1.2.2 工业机器人可靠性国内外研究现状 | 第9-11页 |
| 1.2.3 可靠性科学研究的内容 | 第11-12页 |
| 1.2.4 弧焊工业机器人可靠性分析方法 | 第12-13页 |
| 1.3 课题研究的目的 | 第13页 |
| 1.4 研究内容 | 第13-14页 |
| 1.5 拟解决的关键问题 | 第14-15页 |
| 第二章 系统描述及初步分解 | 第15-20页 |
| 2.1 弧焊工业机器人工作原理概述 | 第15-16页 |
| 2.2 系统详细结构分解 | 第16-19页 |
| 2.3 本章小结 | 第19-20页 |
| 第三章 弧焊工业机器人系统故障树的建立与分析 | 第20-37页 |
| 3.1 弧焊机器人工作状态概述 | 第20页 |
| 3.2 弧焊机器人故障模式与影响分析 | 第20-25页 |
| 3.3 系统故障树的建立 | 第25-32页 |
| 3.3.1 故障树顶事件的确定以及逻辑门符号的说明 | 第25-27页 |
| 3.3.2 系统故障树的建立 | 第27-32页 |
| 3.4 系统故障树定性分析 | 第32-36页 |
| 3.4.1 故障树分析法数学基础 | 第32页 |
| 3.4.2 机器人系统故障树最小割集 | 第32-33页 |
| 3.4.3 底事件的结构重要度分析 | 第33页 |
| 3.4.4 弧焊工业机器人结构重要度系数计算 | 第33-36页 |
| 3.5 本章小结 | 第36-37页 |
| 第四章 系统故障树定量分析 | 第37-57页 |
| 4.1 顶事件概率计算 | 第37-39页 |
| 4.2 可修复工业机器人系统可靠性分析 | 第39-41页 |
| 4.3 弧焊工业机器人系统基本事件概率重要度与临界重要度计算 | 第41-42页 |
| 4.4 工业机器人机构运动可靠性分析 | 第42-53页 |
| 4.4.1 工业机器人机构可靠性概述 | 第42-44页 |
| 4.4.2 弧焊机器人机构运动可靠性基本模型及计算方法 | 第44-48页 |
| 4.4.3 计算机器人机构可靠度 R | 第48-53页 |
| 4.5 弧焊工业机器人系统可靠性指标及其分配 | 第53-54页 |
| 4.5.1 弧焊工业机器人可靠性指标概述 | 第53页 |
| 4.5.2. 工业机器人系统可靠性指标分配基本原则 | 第53-54页 |
| 4.6 弧焊工业机器人系统可靠性分配 | 第54-56页 |
| 4.7 本章小结 | 第56-57页 |
| 第五章 弧焊工业机器人动态故障树分析 | 第57-62页 |
| 5.1 动态逻辑门的引入及其转化 | 第57页 |
| 5.2 弧焊工业机器人系统动态故障树分析过程 | 第57-58页 |
| 5.2.1 基于 BDD 的静态子树分析 | 第57-58页 |
| 5.2.2 基于马尔科夫链的动态故障树分析 | 第58页 |
| 5.3 基于 DDB 和马尔科夫链的工业机器人动态故障树分析 | 第58-61页 |
| 5.4 本章小结 | 第61-62页 |
| 第六章 结论与展望 | 第62-64页 |
| 6.1 论文研究成果 | 第62页 |
| 6.2 展望 | 第62-64页 |
| 参考文献 | 第64-68页 |
| 攻读硕士期间发表论文 | 第68-69页 |
| 致谢 | 第69页 |
