| 摘要 | 第6-7页 |
| ABSTRACT | 第7-8页 |
| 第一章 绪论 | 第9-19页 |
| 1.1 研究目的和意义 | 第9-10页 |
| 1.2 国内外几何特征地图的研究现状 | 第10-12页 |
| 1.2.1 国外几何特征地图研究现 | 第10-11页 |
| 1.2.2 国内几何特征地图研究现状 | 第11-12页 |
| 1.3 国内外果园作业机器人地头转弯策略的研究现状 | 第12-15页 |
| 1.3.1 国外果园作业机器人地头转向研究现状 | 第12-14页 |
| 1.3.2 国内果园作业机器人地头转向研究现状 | 第14-15页 |
| 1.4 研究内容 | 第15-16页 |
| 1.5 论文简介 | 第16-19页 |
| 第二章 果园作业机器人的主要传感器与其他硬件 | 第19-29页 |
| 2.1 概述 | 第19页 |
| 2.2 GNSS模块的概述 | 第19-20页 |
| 2.3 果园作业机器人GPS设备的搭建 | 第20-21页 |
| 2.4 GPS的数据接收与解析 | 第21-25页 |
| 2.4.1 报文数据的接收与解析 | 第21-22页 |
| 2.4.2 GPS原始数据的提取 | 第22-23页 |
| 2.4.3 Win32 API的串口通信设置 | 第23-24页 |
| 2.4.4 GPS坐标转换后的数据提取 | 第24-25页 |
| 2.5 果园作业机器人的激光雷达传感器 | 第25-27页 |
| 2.6 自主研发的机器人平台 | 第27-28页 |
| 2.7 本章小结 | 第28-29页 |
| 第三章 果园全局几何特征地图的构建 | 第29-39页 |
| 3.1 概述 | 第29页 |
| 3.2 机器人坐标模型 | 第29-31页 |
| 3.3 GPS的精度试验 | 第31-33页 |
| 3.4 局部几何特征地图的构建 | 第33页 |
| 3.5 全局几何特征地图的建立 | 第33-35页 |
| 3.6 试验及分析 | 第35-37页 |
| 3.7 本章小结 | 第37-39页 |
| 第四章 地头转弯策略与基于单侧果树的定位研究 | 第39-63页 |
| 4.1 概述 | 第39页 |
| 4.2 果园作业机器人运动学模型 | 第39-43页 |
| 4.2.1 果园作业机器人差速转向模型 | 第39-40页 |
| 4.2.2 果园作业机器人航位推算模型 | 第40-41页 |
| 4.2.3 果园作业机器人导航运动模型 | 第41-43页 |
| 4.3 果园作业机器人地头转弯策略 | 第43-52页 |
| 4.3.1 果园作业机器人转弯控制策略 | 第45-47页 |
| 4.3.2 试验及分析 | 第47-52页 |
| 4.4 机器人自身定位位姿 | 第52-61页 |
| 4.4.1 关联门的校正匹配 | 第52-53页 |
| 4.4.2 基于单侧果树的定位算法 | 第53-55页 |
| 4.4.3 试验及分析 | 第55-61页 |
| 4.5 本章小结 | 第61-63页 |
| 第五章 研究结论与今后工作的建议 | 第63-65页 |
| 5.1 研究结论 | 第63页 |
| 5.2 主要创新点 | 第63页 |
| 5.3 研究建议 | 第63-65页 |
| 参考文献 | 第65-71页 |
| 致谢 | 第71-73页 |
| 攻读研究生期间的主要研究成果 | 第73页 |