| 摘要 | 第5-7页 |
| Abstract | 第7-8页 |
| 第1章 绪论 | 第17-37页 |
| 1.1 课题的背景及研究意义 | 第17-18页 |
| 1.2 武器装备起竖技术发展趋势和现状 | 第18-24页 |
| 1.2.1 大型导弹垂直起竖国外发展现状 | 第18-20页 |
| 1.2.2 大型导弹垂直起竖国内发展现状 | 第20-22页 |
| 1.2.3 火炮和中小型导弹电驱动起竖国内外发展现状 | 第22-24页 |
| 1.3 电伺服驱动技术发展趋势和现状 | 第24-34页 |
| 1.3.1 模糊控制 | 第25-27页 |
| 1.3.2 高功率密度储能技术 | 第27-30页 |
| 1.3.3 弱磁控制 | 第30-32页 |
| 1.3.4 电动缸 | 第32-34页 |
| 1.4 电驱动快速垂直起竖需要解决的主要问题 | 第34页 |
| 1.5 论文的主要研究内容 | 第34-37页 |
| 第2章 电驱动快速垂直起竖系统数学模型 | 第37-52页 |
| 2.1 电驱动快速垂直起竖系统总体布局的确定 | 第37-39页 |
| 2.2 多级连杆机构的运动学和动力学分析 | 第39-44页 |
| 2.2.1 多级连杆机构的运动学分析 | 第39-41页 |
| 2.2.2 多级连杆机构的动力学分析 | 第41-44页 |
| 2.3 电动缸的数学模型建立 | 第44-46页 |
| 2.3.1 电动缸的组成及工作原理 | 第44-45页 |
| 2.3.2 电动缸的数学模型 | 第45-46页 |
| 2.4 系统数学模型的建立 | 第46-48页 |
| 2.5 背景项目需求及问题提出 | 第48-50页 |
| 2.6 本章小结 | 第50-52页 |
| 第3章 电驱动快速垂直起竖系统运动规划 | 第52-63页 |
| 3.1 恒功率控制策略的提出 | 第52-54页 |
| 3.2 恒功率控制运动规划 | 第54-56页 |
| 3.3 基于弱磁控制的恒功率运动规划 | 第56-60页 |
| 3.5 基于弱磁控制+储能设备的恒功率运动规划 | 第60-62页 |
| 3.6 恒功率运动规划分析 | 第62页 |
| 3.7 本章小结 | 第62-63页 |
| 第4章 垂直起竖伺服驱动控制算法研究 | 第63-81页 |
| 4.1 控制策略概述 | 第63-64页 |
| 4.2 速度环模糊PID控制 | 第64-69页 |
| 4.2.1 模糊指数PID控制 | 第64-65页 |
| 4.2.2 输入输出模糊化 | 第65-66页 |
| 4.2.3 基于自整定模糊规则 | 第66-68页 |
| 4.2.4 输出精细化 | 第68页 |
| 4.2.5 仿真分析 | 第68-69页 |
| 4.3 弱磁控制 | 第69-77页 |
| 4.3.1 永磁同步电机运行分析 | 第70-71页 |
| 4.3.2 弱磁控制算法设计 | 第71-74页 |
| 4.3.3 仿真结果 | 第74-77页 |
| 4.4 恒功率模糊控制器 | 第77-80页 |
| 4.5 本章小结 | 第80-81页 |
| 第5章 超级电容储能控制技术研究 | 第81-103页 |
| 5.1 车载超级电容储能系统方案设计 | 第81-88页 |
| 5.1.1 超级电容工作原理与数学模型 | 第81-83页 |
| 5.1.2 车载超级电容储能方案对比 | 第83-88页 |
| 5.2 超级电容容量配置和储能能量管理技术 | 第88-95页 |
| 5.2.1 车载超级电容储能系统容量配置技术 | 第88-90页 |
| 5.2.2 车载能量管理技术 | 第90-95页 |
| 5.3 车载储能控制器控制策略研究 | 第95-100页 |
| 5.3.1 储能装置的数学模型 | 第95-96页 |
| 5.3.2 基于超级电容SOC的电压控制 | 第96-97页 |
| 5.3.3 基于高阶滑模变结构的电流内环控制系统设计 | 第97-100页 |
| 5.4 仿真分析情况 | 第100-102页 |
| 5.5 本章小结 | 第102-103页 |
| 第6章 试验样机设计和控制策略验证 | 第103-130页 |
| 6.1 电驱动垂直起竖系统发射装置组成及样机介绍 | 第103-104页 |
| 6.2 控制系统样机设计 | 第104-113页 |
| 6.2.1 电动缸 | 第104-106页 |
| 6.2.2 驱动器 | 第106-110页 |
| 6.2.3 超级电容模组 | 第110-113页 |
| 6.3 电驱动垂直起竖系统数字仿真 | 第113-122页 |
| 6.3.1 MATLAB仿真模型 | 第113-118页 |
| 6.3.2 仿真结果及分析 | 第118-122页 |
| 6.4 电驱动垂直起竖系统半实物仿真试验 | 第122-124页 |
| 6.5 电驱动垂直起竖系统半实物仿真试验结果分析 | 第124-129页 |
| 6.6 本章小结 | 第129-130页 |
| 第7章 总结与展望 | 第130-133页 |
| 7.1 本文总结 | 第130-132页 |
| 7.2 研究展望 | 第132-133页 |
| 参考文献 | 第133-145页 |
| 攻读学位期间发表论文与研究成果清单 | 第145-146页 |
| 致谢 | 第146-147页 |
| 作者简介 | 第147页 |