| 摘要 | 第9-11页 |
| ABSTRACT | 第11-12页 |
| 第一章 绪论 | 第13-21页 |
| 1.1 惯容器的概念 | 第13页 |
| 1.2 本课题的研究背景 | 第13-16页 |
| 1.3 惯容器的研究现状 | 第16-17页 |
| 1.3.1 惯容器的国外研究现状 | 第16页 |
| 1.3.2 惯容器的国内研究现状 | 第16-17页 |
| 1.4 研究意义 | 第17-18页 |
| 1.5 主要工作与结构安排 | 第18-21页 |
| 1.5.1 主要工作 | 第18页 |
| 1.5.2 结构安排 | 第18-21页 |
| 第二章“电容-负阻”型机电惯容器的理论建模与分析 | 第21-39页 |
| 2.1 机械惯容器的局限 | 第21-24页 |
| 2.1.1 齿轮齿条式惯容器 | 第21-22页 |
| 2.1.2 滚珠丝杠式惯容器 | 第22-23页 |
| 2.1.3 液压式惯容器 | 第23-24页 |
| 2.2“电容-负阻”型机电惯容器的工作原理 | 第24-25页 |
| 2.3“电容-负阻”型机电惯容器的理论模型 | 第25-32页 |
| 2.3.1 直流电机的理论模型 | 第25-27页 |
| 2.3.2 滚珠丝杠副的理论模型 | 第27-28页 |
| 2.3.3 电枢外接电路的理论模型 | 第28-29页 |
| 2.3.4 简谐激励下“电容-负阻”型机电惯容器输出特性求解 | 第29-32页 |
| 2.4 简谐激励下“电容-负阻”型机电惯容器的惯容特性分析 | 第32-37页 |
| 2.4.1“电容-负阻”型机电惯容器满足惯容特性的必要条件 | 第32-33页 |
| 2.4.2 电角度 θ 对“电容-负阻”型机电惯容器惯容特性的影响 | 第33-34页 |
| 2.4.3 电容C对“电容-负阻”型机电惯容器性能的影响 | 第34-35页 |
| 2.4.4 电容和负阻抗在“电容-负阻”型机电惯容器中的意义 | 第35-37页 |
| 2.5 本章小结 | 第37-39页 |
| 第三章“电容-负阻”型机电惯容器实验研究 | 第39-63页 |
| 3.1 惯容器实验平台简介 | 第39-44页 |
| 3.1.1 动力驱动系统 | 第39-40页 |
| 3.1.2“电容-负阻”型机电惯容器样机 | 第40-42页 |
| 3.1.3 信号采集系统 | 第42-43页 |
| 3.1.4 人机交互系统 | 第43-44页 |
| 3.1.5 实验平台的组装总成 | 第44页 |
| 3.2 惯容器的实验结果 | 第44-48页 |
| 3.3 计及摩擦力的机电惯容器输出特性分析 | 第48-58页 |
| 3.3.1 不同摩擦模型下的系统仿真 | 第49-52页 |
| 3.3.2 实验测得的样机输出特性 | 第52-55页 |
| 3.3.3 考虑摩擦力的机电惯容器“力-速度”输出特性 | 第55页 |
| 3.3.4 分离摩擦力后简谐合力的参数辨识 | 第55-58页 |
| 3.4 电容对惯质系数影响的实验分析 | 第58-59页 |
| 3.5 电路阻抗与电角度关系的实验分析 | 第59-62页 |
| 3.6 本章小结 | 第62-63页 |
| 第四章 主动控制型机电惯容器的设计与仿真 | 第63-71页 |
| 4.1“电容-负阻”型机电惯容器的局限 | 第63-64页 |
| 4.2 主动控制思想的提出 | 第64-65页 |
| 4.3 控制器算法的设计 | 第65-70页 |
| 4.3.1 PID参数的整定 | 第66-67页 |
| 4.3.2 主动控制型机电惯容器的具体算例及仿真算例 | 第67-70页 |
| 4.4 本章小结 | 第70-71页 |
| 第五章 总结与展望 | 第71-73页 |
| 5.1 全文总结 | 第71-72页 |
| 5.2 未来展望 | 第72-73页 |
| 致谢 | 第73-75页 |
| 参考文献 | 第75-79页 |
| 作者在学期间取得的学术成果 | 第79页 |
