基于MEMS传感器的挖掘机姿态检测系统的研究
| 摘要 | 第3-4页 |
| Abstract | 第4-5页 |
| 第1章 绪论 | 第9-15页 |
| 1.1 课题研究背景与意义 | 第9-10页 |
| 1.2 挖掘机姿态检测系统研究现状 | 第10-12页 |
| 1.2.1 国外研究现状 | 第10-11页 |
| 1.2.2 国内研究现状 | 第11-12页 |
| 1.3 现存问题及发展趋势 | 第12-13页 |
| 1.4 论文章节安排 | 第13-15页 |
| 第2章 挖掘机姿态检测理论基础 | 第15-27页 |
| 2.1 刚体空间运动学 | 第15-19页 |
| 2.1.1 刚体定点运动的描述 | 第15-16页 |
| 2.1.2 大角度欧拉角与四元数的转换 | 第16-19页 |
| 2.2 空间机械臂运动学 | 第19-23页 |
| 2.2.1 齐次坐标变换 | 第19-20页 |
| 2.2.2 D-H坐标法 | 第20-23页 |
| 2.3 递推最小二乘法 | 第23-26页 |
| 2.3.1 最小二乘法问题描述 | 第23-24页 |
| 2.3.2 递推最小二乘法 | 第24-26页 |
| 2.4 本章小结 | 第26-27页 |
| 第3章 挖掘机姿态检测与测量装置标定 | 第27-49页 |
| 3.1 挖掘机运动学模型 | 第27-31页 |
| 3.1.1 挖掘机坐标系命名规则 | 第27-29页 |
| 3.1.2 运动学方程 | 第29-31页 |
| 3.2 测量装置标定 | 第31-43页 |
| 3.2.1 回转平台测量装置标定 | 第32-37页 |
| 3.2.2 动臂测量装置标定 | 第37-40页 |
| 3.2.3 斗杆与铲斗测量装置标定 | 第40-43页 |
| 3.3 姿态检测 | 第43-44页 |
| 3.3.1 回转平台旋转角度求解 | 第43页 |
| 3.3.2 工作机构旋转角度求解 | 第43-44页 |
| 3.4 计算机仿真 | 第44-48页 |
| 3.4.1 姿态检测算法仿真 | 第44-45页 |
| 3.4.2 测量装置标定算法仿真 | 第45-48页 |
| 3.5 本章小结 | 第48-49页 |
| 第4章 挖掘机姿态检测系统的实现 | 第49-81页 |
| 4.1 姿态检测系统的组成原理 | 第49-51页 |
| 4.1.1 挖掘机智能控制系统 | 第49页 |
| 4.1.2 姿态检测系统结构 | 第49-51页 |
| 4.2 硬件系统的实现 | 第51-65页 |
| 4.2.1 硬件系统的组成 | 第51-52页 |
| 4.2.2 MCU选型 | 第52页 |
| 4.2.3 基础电路 | 第52-57页 |
| 4.2.4 功能电路 | 第57-61页 |
| 4.2.5 通信电路 | 第61-63页 |
| 4.2.6 PCB设计 | 第63-65页 |
| 4.3 软件系统的实现 | 第65-79页 |
| 4.3.1 软件系统的组成 | 第65-66页 |
| 4.3.2 驱动程序 | 第66-76页 |
| 4.3.3 主程序设计 | 第76-79页 |
| 4.4 本章小结 | 第79-81页 |
| 第5章 系统测试实验 | 第81-85页 |
| 5.1 系统测试实验 | 第81-84页 |
| 5.2 本章小结 | 第84-85页 |
| 第6章 总结与展望 | 第85-87页 |
| 6.1 总结 | 第85-86页 |
| 6.2 创新点归纳 | 第86页 |
| 6.3 工作展望 | 第86-87页 |
| 参考文献 | 第87-91页 |
| 致谢 | 第91-93页 |
| 个人简历、在学期间发表的学术论文与研究成果 | 第93页 |
