| 摘要 | 第4-5页 |
| ABSTRACT | 第5-6页 |
| 1 绪论 | 第13-16页 |
| 1.1 课题研究的背景及意义 | 第13页 |
| 1.2 国内外发展状况 | 第13-14页 |
| 1.3 本文研究的主要内容 | 第14-16页 |
| 2 旋转倒立摆控制与永磁同步电机矢量控制 | 第16-27页 |
| 2.1 直流电机的数学模型 | 第16-17页 |
| 2.2 倒立摆机械模型 | 第17页 |
| 2.3 倒立摆控制总体框图 | 第17-18页 |
| 2.4 坐标变换 | 第18-20页 |
| 2.5 永磁同步电机数学模型 | 第20-21页 |
| 2.6 空间电压矢量PWM控制技术(SVPWM) | 第21-25页 |
| 2.6.1 判断合成电压矢量us所在的扇区 | 第23-24页 |
| 2.6.2 相邻电压矢量的作用时间的计算 | 第24页 |
| 2.6.3 SVPWM的产生 | 第24-25页 |
| 2.7 矢量控制策略 | 第25-26页 |
| 2.8 永磁同步电机矢量控制硬件结构图 | 第26页 |
| 2.9 本章小结 | 第26-27页 |
| 3 电机控制平台的硬件设计 | 第27-34页 |
| 3.1 电机控制平台的总体设计 | 第27-28页 |
| 3.2 电机控制平台硬件电路设计 | 第28页 |
| 3.3 电机控制板电路设计 | 第28-30页 |
| 3.3.1 TMS320F2812介绍 | 第28-29页 |
| 3.3.2 电平转换电路 | 第29页 |
| 3.3.3 信号调理电路 | 第29-30页 |
| 3.4 电机驱动板电路设计 | 第30-33页 |
| 3.4.1 功率回路设计 | 第31页 |
| 3.4.2 母线电压采集电路 | 第31-32页 |
| 3.4.3 过压保护电路 | 第32页 |
| 3.4.4 相电流采集电路 | 第32-33页 |
| 3.5 本章小结 | 第33-34页 |
| 4 系统软件设计 | 第34-49页 |
| 4.1 倒立摆系统的软件设计 | 第34-40页 |
| 4.1.1 系统流程图 | 第34页 |
| 4.1.2 摆杆的倒立状态检测 | 第34-35页 |
| 4.1.3 PID算法介绍 | 第35页 |
| 4.1.4 直流电机位置伺服控制 | 第35-36页 |
| 4.1.5 摆杆的倒立稳定控制 | 第36-37页 |
| 4.1.6 倒立摆自起摆控制 | 第37页 |
| 4.1.7 测试方案与测试结果 | 第37-40页 |
| 4.2 永磁同步电机矢量控制软件设计 | 第40-47页 |
| 4.2.1 程序流程图 | 第40-41页 |
| 4.2.2 下溢中断程序 | 第41-42页 |
| 4.2.3 转子初始位置定位 | 第42-43页 |
| 4.2.4 电机转速的计算 | 第43页 |
| 4.2.5 电机电角度与机械角度的计算 | 第43页 |
| 4.2.6 转速和电流PI调节器设计 | 第43-45页 |
| 4.2.7 SVPWM的产生 | 第45-46页 |
| 4.2.8 测试结果 | 第46-47页 |
| 4.3 本章小结 | 第47-49页 |
| 5 永磁同步电机无速度传感器仿真研究 | 第49-57页 |
| 5.1 模型参考自适应(MRAS)方法 | 第49-50页 |
| 5.2 永磁同步电机自适应率 | 第50-53页 |
| 5.3 基于MRAS永磁同步电机无传感器Matlab仿真分析 | 第53-55页 |
| 5.4 仿真结果 | 第55页 |
| 5.5 本章小结 | 第55-57页 |
| 总结与展望 | 第57-59页 |
| 参考文献 | 第59-62页 |
| 发表论文情况 | 第62-63页 |
| 致谢 | 第63-64页 |