空间舱内飞行器视觉定位系统研究与设计
| 摘要 | 第5-6页 |
| Abstract | 第6-7页 |
| 第1章 绪论 | 第10-18页 |
| 1.1 课题背景及研究意义 | 第10-11页 |
| 1.2 国内外研究现状 | 第11-16页 |
| 1.2.1 空间舱内飞行器的应用 | 第11-12页 |
| 1.2.2 机器人视觉技术 | 第12-15页 |
| 1.2.3 基于靶标的单目视觉定位 | 第15-16页 |
| 1.3 本文研究的主要内容和章节安排 | 第16-18页 |
| 第2章 视觉定位系统结构与设计 | 第18-24页 |
| 2.1 视觉定位系统的组成 | 第18-21页 |
| 2.1.1 系统硬件配置 | 第19-20页 |
| 2.1.2 软件系统设计 | 第20-21页 |
| 2.2 视觉定位系统运行流程 | 第21-23页 |
| 2.3 本章小结 | 第23-24页 |
| 第3章 摄像机标定 | 第24-33页 |
| 3.1 坐标系的设定 | 第24-26页 |
| 3.2 摄像机透视投影模型 | 第26-28页 |
| 3.3 摄像机标定 | 第28-31页 |
| 3.3.1 靶标平面与其图像平面之间的映射矩阵 | 第28-29页 |
| 3.3.2 求解摄像机参数矩阵 | 第29-31页 |
| 3.4 摄像机标定实验 | 第31-32页 |
| 3.5 本章小结 | 第32-33页 |
| 第4章 目标检测 | 第33-45页 |
| 4.1 靶标的设计 | 第33-35页 |
| 4.2 靶标的检测 | 第35-44页 |
| 4.2.1 图像预处理 | 第36页 |
| 4.2.2 SIFT特征提取 | 第36-40页 |
| 4.2.3 SIFT特征匹配 | 第40-41页 |
| 4.2.4 图像间映射矩阵的求解 | 第41-42页 |
| 4.2.5 模式图像中靶标控制点坐标的获取 | 第42-44页 |
| 4.3 目标检测实验 | 第44页 |
| 4.4 本章小结 | 第44-45页 |
| 第5章 目标的三维位姿测量 | 第45-51页 |
| 5.1 三维位姿解算问题描述 | 第45-46页 |
| 5.2 呈矩形分布的P4P问题的三维位姿解算方法 | 第46-48页 |
| 5.3 目标定位实验 | 第48-50页 |
| 5.4 本章小结 | 第50-51页 |
| 第6章 结论与展望 | 第51-53页 |
| 6.1 全文总结 | 第51页 |
| 6.2 未来工作展望 | 第51-53页 |
| 参考文献 | 第53-56页 |
| 攻读硕士学位期间发表的论文及其它成果 | 第56-57页 |
| 致谢 | 第57页 |
