| 摘要 | 第4-5页 |
| ABSTRACT | 第5页 |
| 第1章 绪论 | 第8-14页 |
| 1.1 选题背景与研究意义 | 第8-9页 |
| 1.2 国内外研究现状 | 第9-11页 |
| 1.3 主要研究内容 | 第11-12页 |
| 1.4 论文结构 | 第12-14页 |
| 第2章 KINECT V2传感器及三维环境深度信息的获取与处理 | 第14-26页 |
| 2.1 三维环境物体深度信息获取技术 | 第14页 |
| 2.2 Kinect V2传感器及其深度信息获取原理 | 第14-17页 |
| 2.3 摄像头的标定工作 | 第17-22页 |
| 2.4 所获数据的说明与分析 | 第22-23页 |
| 2.5 本章小结 | 第23-26页 |
| 第3章 彩色图像检测方法研究 | 第26-42页 |
| 3.1 视觉特征的主要检测方法与描述方法 | 第26-31页 |
| 3.2 基于siftGPU的视觉特征检测 | 第31-32页 |
| 3.3 各视觉检测方法的对比实验 | 第32-41页 |
| 3.3.1 特征点提取效果对比实验 | 第33-36页 |
| 3.3.2 特征点匹配效果对比实验 | 第36-41页 |
| 3.4 本章小结 | 第41-42页 |
| 第4章 RGB-D三维地图创建方法研究 | 第42-62页 |
| 4.1 RGB-D与其他三维地图创建方法的对比 | 第42-43页 |
| 4.2 位姿估计方法研究与分析 | 第43-48页 |
| 4.3 多帧点云拼接 | 第48-49页 |
| 4.4 通过图优化求解传感器姿态 | 第49-53页 |
| 4.5 建立回环检测并生成三维点云地图 | 第53-55页 |
| 4.6 三维地图创建系统的优化与改进 | 第55-56页 |
| 4.7 实验结果及分析 | 第56-61页 |
| 4.8 本章小结 | 第61-62页 |
| 第5章 三维点云地图在全景看房中的应用 | 第62-74页 |
| 5.1 全景看房系统现状 | 第62-64页 |
| 5.2 基于Kinect V2的室内三维地图重建方法的三维全景看房系统 | 第64-73页 |
| 5.2.1 系统应用场景和要求 | 第64页 |
| 5.2.2 硬件平台 | 第64-65页 |
| 5.2.3 软件环境 | 第65-66页 |
| 5.2.4 系统构架 | 第66-67页 |
| 5.2.5 系统实现 | 第67-70页 |
| 5.2.6 系统实现结果 | 第70-73页 |
| 5.3 本章小结 | 第73-74页 |
| 结论 | 第74-76页 |
| 参考文献 | 第76-80页 |
| 攻读硕士学位期间取得的研究成果 | 第80-82页 |
| 致谢 | 第82页 |
