| 摘要 | 第4-5页 |
| Abstract | 第5-6页 |
| 第1章 绪论 | 第9-14页 |
| 1.1 研究背景及意义 | 第9-10页 |
| 1.2 国内外研究现状 | 第10-12页 |
| 1.2.1 碰撞检测算法的国内外研究现状 | 第10-11页 |
| 1.2.2 机械臂碰撞检测的国内外研究现状 | 第11-12页 |
| 1.3 存在的问题 | 第12页 |
| 1.4 课题来源与本文主要工作 | 第12-14页 |
| 第2章 泵车臂架防碰撞建模及分析 | 第14-30页 |
| 2.1 泵车臂架结构及运动特点分析 | 第14-15页 |
| 2.2 泵车臂架运动关键技术 | 第15-17页 |
| 2.2.1 遥控技术 | 第15-16页 |
| 2.2.2 液压控制技术 | 第16-17页 |
| 2.3 泵车臂架防碰撞数学模型的建立 | 第17-26页 |
| 2.3.1 泵车臂架位置信息的测量 | 第18-20页 |
| 2.3.2 泵车臂架数学模型的建立 | 第20-26页 |
| 2.4 泵车臂架防碰撞数学模型仿真实验 | 第26-29页 |
| 2.5 本章小结 | 第29-30页 |
| 第3章 基于层次包围盒的泵车臂架防碰撞算法 | 第30-51页 |
| 3.1 碰撞检测算法的基本思想 | 第30-31页 |
| 3.2 层次包围盒技术 | 第31-36页 |
| 3.2.1 包围盒类型 | 第31-34页 |
| 3.2.2 典型包围盒的优缺点对比 | 第34-35页 |
| 3.2.3 层次包围盒构造理论 | 第35-36页 |
| 3.3 基于层次包围盒的泵车臂架防碰撞算法设计 | 第36-47页 |
| 3.3.1 泵车臂架包围球的选取和创建 | 第38-39页 |
| 3.3.2 静态物体包围球的选取和创建 | 第39-40页 |
| 3.3.3 泵车臂架与静态物体的包围球间的防碰撞算法 | 第40-42页 |
| 3.3.4 泵车臂架与静态物体图元间的防碰撞算法 | 第42-47页 |
| 3.3.5 泵车臂架防碰撞策略 | 第47页 |
| 3.4 泵车臂架防碰撞算法仿真实验 | 第47-50页 |
| 3.5 本章小结 | 第50-51页 |
| 第4章 泵车臂架防碰撞模拟仿真软件设计 | 第51-56页 |
| 4.1 开放性图形库OpenGL分析 | 第51-52页 |
| 4.1.1 OpenGL的优点 | 第51页 |
| 4.1.2 Windows对OpenGL的支持 | 第51-52页 |
| 4.2 泵车臂架防碰撞模拟仿真软件实现 | 第52-55页 |
| 4.2.1 仿真软件基本框架设计 | 第52页 |
| 4.2.2 泵车浇筑工况模拟 | 第52-53页 |
| 4.2.3 泵车臂架与建筑物间防碰撞模拟仿真 | 第53-55页 |
| 4.3 本章小结 | 第55-56页 |
| 第5章 总结与展望 | 第56-58页 |
| 5.1 总结 | 第56页 |
| 5.2 展望 | 第56-58页 |
| 参考文献 | 第58-61页 |
| 致谢 | 第61-62页 |
| 攻读硕士学位期间所发表的论文和取得的科研成果 | 第62页 |