| 摘要 | 第5-6页 |
| Abstract | 第6页 |
| 1 绪论 | 第9-17页 |
| 1.1 研究背景及意义 | 第9-10页 |
| 1.2 电液伺服加载系统的研究概况及其关键技术 | 第10-16页 |
| 1.2.1 电液伺服加载系统的研究概况 | 第10-12页 |
| 1.2.2 电液伺服加载系统研究的关键技术 | 第12-13页 |
| 1.2.3 消除多余力对电液伺服加载系统影响的研究概况 | 第13-15页 |
| 1.2.4 电液伺服加载控制器的研究概况 | 第15-16页 |
| 1.3 论文组织结构安排 | 第16-17页 |
| 2 电液伺服加载系统建模 | 第17-36页 |
| 2.1 电液伺服加载系统简介 | 第17-18页 |
| 2.2 电液伺服加载系统建模 | 第18-25页 |
| 2.2.1 AMESim简介 | 第18-19页 |
| 2.2.2 被加载系统建模 | 第19-22页 |
| 2.2.3 加载系统建模 | 第22-25页 |
| 2.3 电液伺服加载系统模型验证 | 第25-35页 |
| 2.3.1 被加载系统模型验证 | 第25-29页 |
| 2.3.2 加载系统模型验证 | 第29-35页 |
| 2.4 本章小结 | 第35-36页 |
| 3 电液伺服加载系统控制策略的研究 | 第36-54页 |
| 3.1 多余力概述 | 第36-37页 |
| 3.1.1 多余力定义 | 第36页 |
| 3.1.2 多余力的产生机理及特点 | 第36-37页 |
| 3.2 结构不变性原理控制策略 | 第37-42页 |
| 3.2.1 结构不变性原理简介 | 第37页 |
| 3.2.2 结构不变性原理控制策略的设计 | 第37-42页 |
| 3.3 自抗扰控制策略 | 第42-49页 |
| 3.3.1 自抗扰技术简介 | 第42页 |
| 3.3.2 自抗扰控制器的设计 | 第42-45页 |
| 3.3.3 电液伺服加载系统的自抗扰控制 | 第45-49页 |
| 3.4 ADRC控制器与结构不变性原理结合的控制策略 | 第49-53页 |
| 3.5 本章小结 | 第53-54页 |
| 4 电液伺服加载控制器的设计 | 第54-70页 |
| 4.1 设计要求及设计方案 | 第54-55页 |
| 4.1.1 设计要求 | 第54页 |
| 4.1.2 设计方案 | 第54-55页 |
| 4.2 硬件设计 | 第55-67页 |
| 4.2.1 TMS32F28335最小系统设计 | 第56-57页 |
| 4.2.2 A/D模块 | 第57页 |
| 4.2.3 信号采集及信号调理电路设计 | 第57-60页 |
| 4.2.4 D/A模块及伺服驱动模块 | 第60-62页 |
| 4.2.5 保护电路设计 | 第62-64页 |
| 4.2.6 电源电路设计 | 第64-65页 |
| 4.2.7 其他电路设计 | 第65-66页 |
| 4.2.8 PCB设计 | 第66-67页 |
| 4.3 软件设计 | 第67-69页 |
| 4.3.1 主程序设计 | 第67-68页 |
| 4.3.2 RS-485通讯程序设计 | 第68-69页 |
| 4.4 本章小结 | 第69-70页 |
| 5 测试及调试实验 | 第70-74页 |
| 5.1 实验调试系统介绍 | 第70-71页 |
| 5.2 实验结果 | 第71-73页 |
| 5.2.1 静态性能测试 | 第72页 |
| 5.2.2 动态性能测试 | 第72-73页 |
| 5.3 本章小结 | 第73-74页 |
| 6 结论 | 第74-75页 |
| 参考文献 | 第75-77页 |
| 攻读硕士期间发表学术论文情况 | 第77-78页 |
| 致谢 | 第78-79页 |
| 附录 电液伺服加载控制器硬件设计原理图 | 第79-84页 |