| 摘要 | 第5-6页 |
| ABSTRACT | 第6-7页 |
| 第1章 绪论 | 第10-17页 |
| 1.1 课题背景和意义 | 第10-12页 |
| 1.2 国内外研究现状 | 第12-15页 |
| 1.2.1 ABS国内外研究现状 | 第12-13页 |
| 1.2.2 硬件在环仿真测试技术国内外研究现状 | 第13-15页 |
| 1.3 课题研究的主要内容 | 第15-17页 |
| 第2章 ABS及其硬件在环基础理论研究 | 第17-28页 |
| 2.1 ABS理论基础 | 第17-20页 |
| 2.1.1 制动性能评价指标 | 第17页 |
| 2.1.2 制动时的受力分析 | 第17-19页 |
| 2.1.3 滑移率的定义 | 第19-20页 |
| 2.2 ABS的组成及工作原理 | 第20-25页 |
| 2.2.1 ABS制动系统组成 | 第20-23页 |
| 2.2.2 ABS制动系统的工作原理 | 第23-25页 |
| 2.3 本硬件在环测试系统的总体布局 | 第25-27页 |
| 2.3.1 硬件在环测试系统基本结构 | 第25-26页 |
| 2.3.2 硬件在环仿真测试的功能及优势 | 第26-27页 |
| 2.4 本章小结 | 第27-28页 |
| 第3章 硬件在环仿真测试硬件模块设计 | 第28-50页 |
| 3.1 测试系统方案 | 第28-29页 |
| 3.2 信号调理和实时处理器 | 第29-35页 |
| 3.2.1 数据采集板卡 | 第29-30页 |
| 3.2.2 信号调理板卡 | 第30-34页 |
| 3.2.2.1 电压调理板卡 | 第31页 |
| 3.2.2.2 泄漏电流调理 | 第31-33页 |
| 3.2.2.3 电机电流调理 | 第33-34页 |
| 3.2.3 实时处理器 | 第34-35页 |
| 3.3 电源模块 | 第35-38页 |
| 3.3.1 交流电源供应和保护 | 第35-36页 |
| 3.3.2 UPS保护电源 | 第36页 |
| 3.3.3 直流可编程电源 | 第36-38页 |
| 3.4 轮速传感器模拟负载 | 第38-41页 |
| 3.4.1 磁电式 | 第38-39页 |
| 3.4.2 霍尔式 | 第39-41页 |
| 3.5 电机反向电动势模拟负载 | 第41页 |
| 3.6 CAN总线模拟负载 | 第41-43页 |
| 3.7 故障注入模块 | 第43-48页 |
| 3.7.1 故障的实现方式 | 第43-46页 |
| 3.7.2 模拟故障示例 | 第46-48页 |
| 3.7.2.1 ABS自检功能故障注入测试 | 第46页 |
| 3.7.2.2 轮速传感器故障注入测试 | 第46-47页 |
| 3.7.2.3 电机故障注入测试 | 第47-48页 |
| 3.8 断线箱BOB（Break-Out Box） | 第48-49页 |
| 3.9 本章小结 | 第49-50页 |
| 第4章 车辆动力学模型及测试软件 | 第50-68页 |
| 4.1 基于VeDYNA的车辆动力学模型开发 | 第50-62页 |
| 4.1.1 veDYNA模型概述 | 第52-56页 |
| 4.1.1.1 传动系 | 第53-54页 |
| 4.1.1.2 轮胎模型 | 第54-55页 |
| 4.1.1.3 道路、机动方式和驾驶员模型 | 第55-56页 |
| 4.1.2 车辆模型 | 第56-58页 |
| 4.1.3 制动系统模型设计 | 第58-62页 |
| 4.2 实时操作系统Simulink RT | 第62-65页 |
| 4.3 测试监控软件 | 第65-67页 |
| 4.4 本章小结 | 第67-68页 |
| 第5章 仿真测试系统的验证与分析 | 第68-76页 |
| 5.1 测试系统的实物搭建 | 第68-69页 |
| 5.2 模型的离线仿真 | 第69-70页 |
| 5.3 平台的验证与分析 | 第70-75页 |
| 5.3.1 不同附着系数工况试验 | 第71-73页 |
| 5.3.2 对接路面试验 | 第73-75页 |
| 5.4 本章小结 | 第75-76页 |
| 第6章 结论与展望 | 第76-78页 |
| 6.1 结论 | 第76页 |
| 6.2 展望 | 第76-78页 |
| 参考文献 | 第78-81页 |
| 致谢 | 第81页 |