| 摘要 | 第4-5页 |
| ABSTRACT | 第5页 |
| 第一章 绪论 | 第13-19页 |
| 1.1 引言 | 第13-15页 |
| 1.2 本文研究内容 | 第15-19页 |
| 1.2.1 研究的目的和意义 | 第15-16页 |
| 1.2.2 国内外研究现状 | 第16-17页 |
| 1.2.3 本论文的主要工作 | 第17-19页 |
| 第二章 残足昆虫运动行为实验方法 | 第19-34页 |
| 2.1 实验材料和实验方法 | 第19-25页 |
| 2.1.1 实验材料 | 第19-20页 |
| 2.1.2 实验方法 | 第20-25页 |
| 2.2 实验设备 | 第25-27页 |
| 2.2.1 残足昆虫运动行为学实验设备 | 第25-26页 |
| 2.2.2 残足昆虫地面接触反力实验设备 | 第26-27页 |
| 2.3 实验数据处理 | 第27-33页 |
| 2.3.1 黄斑蝽实验数据处理 | 第27-31页 |
| 2.3.2 蝈蝈实验数据处理 | 第31-33页 |
| 2.4 小结 | 第33-34页 |
| 第三章 黄斑蝽在不同残足状态下的运动行为 | 第34-76页 |
| 3.1 实验流程 | 第34页 |
| 3.2 黄斑蝽运动行为实验结果 | 第34-61页 |
| 3.2.1 全足状态黄斑蝽运动行为数据 | 第35-37页 |
| 3.2.2 缺L1残足状态黄斑蝽运动行为数据 | 第37-39页 |
| 3.2.3 缺L2残足状态黄斑蝽运动行为数据 | 第39-41页 |
| 3.2.4 缺L3残足状态黄斑蝽运动行为数据 | 第41-43页 |
| 3.2.5 缺L1L2残足状态黄斑蝽运动行为数据 | 第43-45页 |
| 3.2.6 缺L1L3残足状态黄斑蝽运动行为数据 | 第45-47页 |
| 3.2.7 缺L1R1残足状态黄斑蝽运动行为数据 | 第47-49页 |
| 3.2.8 缺L1R2残足状态黄斑蝽运动行为数据 | 第49-51页 |
| 3.2.9 缺L1R3残足状态黄斑蝽运动行为数据 | 第51-53页 |
| 3.2.10 缺L2L3残足状态黄斑蝽运动行为数据 | 第53-55页 |
| 3.2.11 缺L2R2残足状态黄斑蝽运动行为数据 | 第55-57页 |
| 3.2.12 缺L2R3残足状态黄斑蝽运动行为数据 | 第57-59页 |
| 3.2.13 缺L3R3残足状态黄斑蝽运动行为数据 | 第59-61页 |
| 3.3 黄斑蝽运动行为数据分析 | 第61-70页 |
| 3.3.1 各残足状态下黄斑蝽运动周期、步距、速度数据分析 | 第61-62页 |
| 3.3.2 缺L1残足状态运动行为数据分析 | 第62-63页 |
| 3.3.3 缺L2残足状态运动行为数据分析 | 第63页 |
| 3.3.4 缺L3残足状态运动行为数据分析 | 第63-64页 |
| 3.3.5 缺L1L2残足状态运动行为数据分析 | 第64-65页 |
| 3.3.6 缺L1L3残足状态运动行为数据分析 | 第65-66页 |
| 3.3.7 缺L1R1残足状态运动行为数据分析 | 第66页 |
| 3.3.8 缺L1R2残足状态运动行为数据分析 | 第66-67页 |
| 3.3.9 缺L1R3残足状态运动行为数据分析 | 第67-68页 |
| 3.3.10 缺L2L3残足状态运动行为数据分析 | 第68页 |
| 3.3.11 缺L2R2残足状态运动行为数据分析 | 第68-69页 |
| 3.3.12 缺L2R3残足状态运动行为数据分析 | 第69-70页 |
| 3.3.13 缺L3R3残足状态运动行为数据分析 | 第70页 |
| 3.4 讨论 | 第70-75页 |
| 3.5 本章小结 | 第75-76页 |
| 第四章 蝈蝈各足地面接触反力 | 第76-99页 |
| 4.1 数据分析方法 | 第76-77页 |
| 4.2 蝈蝈各足地面接触反力数据分析 | 第77-94页 |
| 4.2.1 全足状态蝈蝈各足地面接触反力数据及分析 | 第78-79页 |
| 4.2.2 缺L1残足状态蝈蝈各足地面接触反力数据及分析 | 第79-80页 |
| 4.2.3 缺L2残足状态蝈蝈各足地面接触反力数据及分析 | 第80-82页 |
| 4.2.4 缺L3残足状态蝈蝈各足地面接触反力数据及分析 | 第82-83页 |
| 4.2.5 缺L1L2残足状态蝈蝈各足地面接触反力数据及分析 | 第83-84页 |
| 4.2.6 缺L1L3残足状态蝈蝈各足地面接触反力数据及分析 | 第84-86页 |
| 4.2.7 缺L1R1残足状态蝈蝈各足地面接触反力数据及分析 | 第86-87页 |
| 4.2.8 缺L1R2残足状态蝈蝈各足地面接触反力数据及分析 | 第87-88页 |
| 4.2.9 缺L1R3残足状态蝈蝈各足地面接触反力数据及分析 | 第88-89页 |
| 4.2.10 缺L2L3残足状态蝈蝈各足地面接触反力数据及分析 | 第89-91页 |
| 4.2.11 缺L2R2残足状态蝈蝈各足地面接触反力数据及分析 | 第91-92页 |
| 4.2.12 缺L2R3残足状态蝈蝈各足地面接触反力数据及分析 | 第92-93页 |
| 4.2.13 缺L3R3残足状态蝈蝈各足地面接触反力数据及分析 | 第93-94页 |
| 4.3 讨论 | 第94-95页 |
| 4.4 各足接触反力与运动步态在仿昆虫式机器人足故障步态设计中的应用 | 第95-98页 |
| 4.5 本章小结 | 第98-99页 |
| 第五章 总结与展望 | 第99-101页 |
| 5.1 总结 | 第99-100页 |
| 5.2 本文创新点 | 第100页 |
| 5.3 展望 | 第100-101页 |
| 参考文献 | 第101-104页 |
| 致谢 | 第104-105页 |
| 在学期间的研究成果及发表的学术论文 | 第105页 |
