无人机室内避障、巡航与热源跟踪的设计与实现
| 摘要 | 第4-6页 |
| ABSTRACT | 第6-7页 |
| 第一章 绪论 | 第11-15页 |
| 1.1 选题背景与意义 | 第11页 |
| 1.2 国内外研究现状 | 第11-14页 |
| 1.2.1 障碍物检测 | 第12-13页 |
| 1.2.2 避障方法 | 第13-14页 |
| 1.3 论文研究内容 | 第14-15页 |
| 第二章 系统结构及功能 | 第15-20页 |
| 2.1 四旋翼飞行器基本原理 | 第15-16页 |
| 2.2 机身平台 | 第16-18页 |
| 2.3 控制系统 | 第18页 |
| 2.4 系统功能与主要工作 | 第18-19页 |
| 2.4.1 室内飞行高度控制 | 第18-19页 |
| 2.4.2 室内避障 | 第19页 |
| 2.4.3 目标跟踪 | 第19页 |
| 2.4.4 室内测速与巡航 | 第19页 |
| 2.5 本章小结 | 第19-20页 |
| 第三章 硬件电路设计 | 第20-31页 |
| 3.1 硬件结构 | 第20页 |
| 3.2 飞行控制器与遥控器 | 第20-27页 |
| 3.2.1 控制芯片与硬件接口 | 第21-22页 |
| 3.2.2 板载传感器 | 第22-26页 |
| 3.2.3 无线遥控系统 | 第26-27页 |
| 3.3 外接传感器 | 第27-30页 |
| 3.3.1 高度测量 | 第27页 |
| 3.3.2 障碍物探测 | 第27-28页 |
| 3.3.3 热源探测 | 第28-30页 |
| 3.4 数据传输模块 | 第30页 |
| 3.5 本章小结 | 第30-31页 |
| 第四章 算法设计 | 第31-40页 |
| 4.1 系统建模 | 第31-32页 |
| 4.1.1 飞行器位置控制模型 | 第31-32页 |
| 4.1.2 飞行器位置控制策略 | 第32页 |
| 4.2 高度控制 | 第32-33页 |
| 4.3 避障与热源跟踪 | 第33-35页 |
| 4.3.1 基于威胁度的模糊避障算法 | 第33-34页 |
| 4.3.2 热源目标检测与处理 | 第34-35页 |
| 4.3.3 计算运动方向 | 第35页 |
| 4.4 巡航控制 | 第35-37页 |
| 4.4.1 速度测量 | 第35-37页 |
| 4.4.2 巡航方法 | 第37页 |
| 4.5 系统仿真 | 第37-39页 |
| 4.6 本章小结 | 第39-40页 |
| 第五章 软件实现 | 第40-57页 |
| 5.1 系统软件结构 | 第40页 |
| 5.2 主程序及任务管理 | 第40-42页 |
| 5.3 通信协议 | 第42页 |
| 5.4 模式管理 | 第42-44页 |
| 5.5 传感器数据采集与处理 | 第44-52页 |
| 5.5.1 超声波传感器 | 第44-48页 |
| 5.5.2 气压计数据处理 | 第48-51页 |
| 5.5.3 数据融合 | 第51-52页 |
| 5.5.4 算法移植 | 第52页 |
| 5.6 高度控制 | 第52-53页 |
| 5.7 避障与热源跟踪 | 第53-54页 |
| 5.8 巡航控制 | 第54-56页 |
| 5.8.1 速度测量 | 第55页 |
| 5.8.2 室内巡航 | 第55-56页 |
| 5.9 本章小结 | 第56-57页 |
| 第六章 实验与分析 | 第57-61页 |
| 6.1 滤波效果与高度控制 | 第57-59页 |
| 6.2 避障与热源跟踪 | 第59-60页 |
| 6.3 飞行器速度测量与室内巡航 | 第60页 |
| 6.4 本章小结 | 第60-61页 |
| 第七章 结论与讨论 | 第61-63页 |
| 7.1 结论 | 第61页 |
| 7.2 讨论 | 第61-63页 |
| 参考文献 | 第63-66页 |
| 致谢 | 第66-67页 |
| 读研期间发表论文 | 第67页 |
| 读研期间参加的科研项目 | 第67页 |
