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基于机器视觉的螺杆自动修复系统设计

摘要第8-9页
Abstract第9-10页
第1章 绪论第14-20页
    1.1 课题研究背景及意义第14-15页
    1.2 国内外研究现状第15-18页
        1.2.1 国内外对机器视觉技术的研究第15-16页
        1.2.2 国内外对螺杆修复技术的研究第16-18页
    1.3 课题研究目标及主要内容第18-19页
    1.4 本章小结第19-20页
第2章 螺杆及机器视觉基础第20-25页
    2.1 螺杆的结构及主要参数第20页
    2.2 螺杆损坏的类型第20-22页
        2.2.1 螺纹面腐蚀第20-21页
        2.2.2 螺纹面磨损第21-22页
        2.2.3 螺纹面剥落第22页
    2.3 机器视觉基础第22-24页
        2.3.1 机器视觉原理第22-23页
        2.3.2 机器视觉系统的特点第23页
        2.3.3 机器视觉技术的一般工作过程第23-24页
    2.4 本章小结第24-25页
第3章 螺杆的自动检测系统和三维重构第25-44页
    3.1 螺杆的自动检测系统第25-27页
        3.1.1 系统的组成第25-26页
        3.1.2 系统的自动检测流程第26-27页
    3.2 相机的标定第27-28页
    3.3 图像预处理第28-34页
        3.3.1 螺杆图像灰度化第28-29页
        3.3.2 螺杆图像增强第29-34页
    3.4 图像特征提取与匹配第34-38页
        3.4.1 SIFT算法描述第34-35页
        3.4.2 构件标准空间第35页
        3.4.3 检测DOG标准空间极值点第35页
        3.4.4 去除不稳定的特征点第35-36页
        3.4.5 对特征值赋值第36-37页
        3.4.6 特征点描述子的生成第37页
        3.4.7 SIFT算法匹配第37-38页
        3.4.8 提取磨损边缘第38页
    3.5 螺杆的三维重构第38-41页
        3.5.1 点云的三维重构第39-41页
        3.5.2 磨损螺杆与标准螺杆比较第41页
    3.6 修复量的确定第41-43页
    3.7 本章小结第43-44页
第4章 螺杆激光熔覆修复装置设计第44-53页
    4.1 激光熔覆修复原理及特点第44-45页
        4.1.1 螺杆激光熔覆修复工作原理第44页
        4.1.2 激光熔覆修复的特点第44-45页
    4.2 激光熔覆的能量传递第45页
    4.3 螺杆修复装置设计第45-46页
    4.4 扩束器设计第46-48页
        4.4.1 扩束器的原理第46-47页
        4.4.2 扩束器调整机构第47-48页
    4.5 聚焦装置设计第48-49页
        4.5.1 聚焦原理第48-49页
        4.5.2 聚焦装置第49页
    4.6 送粉装置设计第49-52页
        4.6.1 送粉装置的原理第49-51页
        4.6.2 送粉装置第51-52页
    4.7 本章小结第52-53页
第5章 机械臂的控制系统第53-65页
    5.1 机械臂的控制系统第53-59页
        5.1.1 运动控制卡第53-54页
        5.1.2 机械臂的本体第54页
        5.1.3 机械臂的正运动学分析第54-57页
        5.1.4 机械臂的逆运动学分析第57-59页
    5.2 机械臂的轨迹生成第59-63页
        5.2.1 机械臂的笛卡尔空间规划第59-61页
        5.2.2 机械臂的轨迹仿真第61-62页
        5.2.3 凹坑的修复轨迹第62-63页
    5.3 本章小结第63-65页
总结与展望第65-67页
    研究总结第65页
    研究展望第65-67页
参考文献第67-71页
致谢第71页

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