基于机器视觉的螺杆自动修复系统设计
| 摘要 | 第8-9页 |
| Abstract | 第9-10页 |
| 第1章 绪论 | 第14-20页 |
| 1.1 课题研究背景及意义 | 第14-15页 |
| 1.2 国内外研究现状 | 第15-18页 |
| 1.2.1 国内外对机器视觉技术的研究 | 第15-16页 |
| 1.2.2 国内外对螺杆修复技术的研究 | 第16-18页 |
| 1.3 课题研究目标及主要内容 | 第18-19页 |
| 1.4 本章小结 | 第19-20页 |
| 第2章 螺杆及机器视觉基础 | 第20-25页 |
| 2.1 螺杆的结构及主要参数 | 第20页 |
| 2.2 螺杆损坏的类型 | 第20-22页 |
| 2.2.1 螺纹面腐蚀 | 第20-21页 |
| 2.2.2 螺纹面磨损 | 第21-22页 |
| 2.2.3 螺纹面剥落 | 第22页 |
| 2.3 机器视觉基础 | 第22-24页 |
| 2.3.1 机器视觉原理 | 第22-23页 |
| 2.3.2 机器视觉系统的特点 | 第23页 |
| 2.3.3 机器视觉技术的一般工作过程 | 第23-24页 |
| 2.4 本章小结 | 第24-25页 |
| 第3章 螺杆的自动检测系统和三维重构 | 第25-44页 |
| 3.1 螺杆的自动检测系统 | 第25-27页 |
| 3.1.1 系统的组成 | 第25-26页 |
| 3.1.2 系统的自动检测流程 | 第26-27页 |
| 3.2 相机的标定 | 第27-28页 |
| 3.3 图像预处理 | 第28-34页 |
| 3.3.1 螺杆图像灰度化 | 第28-29页 |
| 3.3.2 螺杆图像增强 | 第29-34页 |
| 3.4 图像特征提取与匹配 | 第34-38页 |
| 3.4.1 SIFT算法描述 | 第34-35页 |
| 3.4.2 构件标准空间 | 第35页 |
| 3.4.3 检测DOG标准空间极值点 | 第35页 |
| 3.4.4 去除不稳定的特征点 | 第35-36页 |
| 3.4.5 对特征值赋值 | 第36-37页 |
| 3.4.6 特征点描述子的生成 | 第37页 |
| 3.4.7 SIFT算法匹配 | 第37-38页 |
| 3.4.8 提取磨损边缘 | 第38页 |
| 3.5 螺杆的三维重构 | 第38-41页 |
| 3.5.1 点云的三维重构 | 第39-41页 |
| 3.5.2 磨损螺杆与标准螺杆比较 | 第41页 |
| 3.6 修复量的确定 | 第41-43页 |
| 3.7 本章小结 | 第43-44页 |
| 第4章 螺杆激光熔覆修复装置设计 | 第44-53页 |
| 4.1 激光熔覆修复原理及特点 | 第44-45页 |
| 4.1.1 螺杆激光熔覆修复工作原理 | 第44页 |
| 4.1.2 激光熔覆修复的特点 | 第44-45页 |
| 4.2 激光熔覆的能量传递 | 第45页 |
| 4.3 螺杆修复装置设计 | 第45-46页 |
| 4.4 扩束器设计 | 第46-48页 |
| 4.4.1 扩束器的原理 | 第46-47页 |
| 4.4.2 扩束器调整机构 | 第47-48页 |
| 4.5 聚焦装置设计 | 第48-49页 |
| 4.5.1 聚焦原理 | 第48-49页 |
| 4.5.2 聚焦装置 | 第49页 |
| 4.6 送粉装置设计 | 第49-52页 |
| 4.6.1 送粉装置的原理 | 第49-51页 |
| 4.6.2 送粉装置 | 第51-52页 |
| 4.7 本章小结 | 第52-53页 |
| 第5章 机械臂的控制系统 | 第53-65页 |
| 5.1 机械臂的控制系统 | 第53-59页 |
| 5.1.1 运动控制卡 | 第53-54页 |
| 5.1.2 机械臂的本体 | 第54页 |
| 5.1.3 机械臂的正运动学分析 | 第54-57页 |
| 5.1.4 机械臂的逆运动学分析 | 第57-59页 |
| 5.2 机械臂的轨迹生成 | 第59-63页 |
| 5.2.1 机械臂的笛卡尔空间规划 | 第59-61页 |
| 5.2.2 机械臂的轨迹仿真 | 第61-62页 |
| 5.2.3 凹坑的修复轨迹 | 第62-63页 |
| 5.3 本章小结 | 第63-65页 |
| 总结与展望 | 第65-67页 |
| 研究总结 | 第65页 |
| 研究展望 | 第65-67页 |
| 参考文献 | 第67-71页 |
| 致谢 | 第71页 |
