桥式起重机吊装系统路径规划研究
| 摘要 | 第3-4页 |
| Abstract | 第4-5页 |
| 第一章 绪论 | 第8-14页 |
| 1.1 论文研究的背景和意义 | 第8-9页 |
| 1.2 路径规划国内外研究现状 | 第9-12页 |
| 1.2.1 国外研究现状 | 第10-11页 |
| 1.2.2 国内研究现状 | 第11-12页 |
| 1.3 论文的研究内容和结构 | 第12-14页 |
| 1.3.1 论文主要工作 | 第12-13页 |
| 1.3.2 论文结构安排 | 第13-14页 |
| 第二章 路径规划概述 | 第14-20页 |
| 2.1 桥式起重机智能运行系统概述 | 第14-15页 |
| 2.2 路径规划算法综述 | 第15-19页 |
| 2.2.1 传统的路径规划方法 | 第15-17页 |
| 2.2.2 智能路径规划算法 | 第17-19页 |
| 2.3 小结 | 第19-20页 |
| 第三章 桥式起重机二维吊装路径规划 | 第20-30页 |
| 3.1 引言 | 第20-21页 |
| 3.2 环境地图建立 | 第21-23页 |
| 3.2.1 栅格法建模 | 第21-23页 |
| 3.2.2 栅格法的改进 | 第23页 |
| 3.3 利用改进的蚁群算法规划最优路径 | 第23-25页 |
| 3.3.1 算法的基本原理 | 第23页 |
| 3.3.2 节点选择与信息素更新 | 第23-24页 |
| 3.3.3 算法流程 | 第24-25页 |
| 3.4 改进的蚁群算法 | 第25页 |
| 3.5 仿真研究 | 第25-28页 |
| 3.6 小结 | 第28-30页 |
| 第四章 桥式起重机三维吊装路径规划 | 第30-38页 |
| 4.1 引言 | 第30页 |
| 4.2 环境模型建立 | 第30-32页 |
| 4.3 三维吊装路径的规划算法 | 第32-34页 |
| 4.3.1 可视搜索空间 | 第32-33页 |
| 4.3.2 蚂蚁搜索策略 | 第33-34页 |
| 4.4 算法流程 | 第34页 |
| 4.5 仿真研究 | 第34-36页 |
| 4.6 小结 | 第36-38页 |
| 第五章 动态环境下桥式起重机的吊装路径规划 | 第38-46页 |
| 5.1 引言 | 第38-39页 |
| 5.2 粒子群算法基本原理 | 第39-40页 |
| 5.3 动态粒子群算法 | 第40-41页 |
| 5.4 算法流程 | 第41-42页 |
| 5.5 算法改进 | 第42页 |
| 5.6 仿真研究 | 第42-44页 |
| 5.7 小结 | 第44-46页 |
| 结论与展望 | 第46-48页 |
| 参考文献 | 第48-56页 |
| 致谢 | 第56-58页 |
| 攻读学位期间发表的学术论文目录 | 第58页 |
