| 摘要 | 第5-6页 |
| Abstract | 第6页 |
| 第一章 绪论 | 第9-17页 |
| 1.1 研究背景 | 第9页 |
| 1.2 电动汽车轻型化研究现状 | 第9-12页 |
| 1.2.1 电动汽车轻型化 | 第10-11页 |
| 1.2.2 载荷参数的影响 | 第11-12页 |
| 1.3 国内外车辆参数估计研究现状 | 第12-16页 |
| 1.3.1 基于最小二乘法的参数估计 | 第13-14页 |
| 1.3.2 利用卡尔曼滤波方法 | 第14页 |
| 1.3.3 利用参数自适应的方法 | 第14-16页 |
| 1.4 本文主要内容 | 第16-17页 |
| 第二章 轻型电动汽车建模仿真及载荷变化影响分析 | 第17-35页 |
| 2.1 三自由度轻型电动汽车建模 | 第17-24页 |
| 2.1.1 车体动力学方程 | 第17-19页 |
| 2.1.2 轮胎模型 | 第19-22页 |
| 2.1.3 电机模型及车轮动力学模型 | 第22-24页 |
| 2.1.4 驱动力矩分配 | 第24页 |
| 2.2 二自由度车辆模型 | 第24-25页 |
| 2.3 车辆Simulink仿真模型搭建 | 第25-26页 |
| 2.4 Carsim和Simulink联合仿真模型 | 第26-29页 |
| 2.5 载荷变化对操纵稳定性影响分析 | 第29-33页 |
| 2.5.1 三自由度车身不同载荷、质心位置、车速下的稳态响应 | 第29-31页 |
| 2.5.2 两自由度车身不同载荷、质心位置的瞬态响应 | 第31-33页 |
| 2.6 本章小结 | 第33-35页 |
| 第三章 纵向运动中利用前后轮独立驱动估计整车质量及质心位置 | 第35-47页 |
| 3.1 引言 | 第35页 |
| 3.2 车辆纵向动力学模型 | 第35-37页 |
| 3.3 整车质量及质心纵向位置估计策略 | 第37-42页 |
| 3.3.1 参数估计的总体架构 | 第37页 |
| 3.3.2 载荷影响下的整车参数估计 | 第37-39页 |
| 3.3.3 各车轮角加速度计算 | 第39-41页 |
| 3.3.4 垂向载荷估计 | 第41-42页 |
| 3.4 仿真与结果 | 第42-46页 |
| 3.4.1 仿真设定 | 第42-43页 |
| 3.4.2 参数估计结果及分析 | 第43-46页 |
| 3.5 本章小结 | 第46-47页 |
| 第四章 考虑纵向、横向控制的整车质量和横摆转动惯量自适应估计 | 第47-65页 |
| 4.1 引言 | 第47页 |
| 4.2 模型简化 | 第47-51页 |
| 4.2.1 三自由度车身模型简化 | 第47-49页 |
| 4.2.2 理想模型 | 第49页 |
| 4.2.3 驱动力矩分配 | 第49-51页 |
| 4.3 载荷影响下的车辆参数自适应估计算法 | 第51-61页 |
| 4.3.1 问题的提出 | 第51-52页 |
| 4.3.2 直接状态反馈的非线性系统自适应跟踪控制 | 第52-55页 |
| 4.3.3 根据状态预测误差补偿参数自适应估计 | 第55-57页 |
| 4.3.4 根据参数误差收敛特性的补偿参数自适应估计 | 第57-61页 |
| 4.4 仿真及对比分析 | 第61-64页 |
| 4.5 本章小结 | 第64-65页 |
| 第五章 总结与展望 | 第65-67页 |
| 5.1 全文总结 | 第65-66页 |
| 5.2 展望 | 第66-67页 |
| 致谢 | 第67-68页 |
| 参考文献 | 第68-72页 |
| 攻读硕士学位期间的研究成果 | 第72页 |
