基于旋转最小帧的线缆模拟仿真
| 摘要 | 第4-5页 |
| ABSTRACT | 第5页 |
| 第一章 绪论 | 第10-17页 |
| 1.1 课题研究背景 | 第10-11页 |
| 1.2 相关技术国内外研究现状 | 第11-15页 |
| 1.2.1 虚拟装配技术研究现状 | 第11-14页 |
| 1.2.2 虚拟线缆建模技术研究现状 | 第14-15页 |
| 1.3 本文研究的主要内容 | 第15-17页 |
| 第二章 线缆建模方法概述 | 第17-25页 |
| 2.1 能量优化法 | 第17-20页 |
| 2.1.1 基本思想 | 第17页 |
| 2.1.2 建模理论 | 第17-20页 |
| 2.2 逆运动学法 | 第20-23页 |
| 2.2.1 斯坦福机器人结构参数 | 第20-22页 |
| 2.2.2 代数法逆运动学求解 | 第22-23页 |
| 2.2.3 求解分析 | 第23页 |
| 2.3 质点-弹簧法 | 第23-24页 |
| 2.4 本章小结 | 第24-25页 |
| 第三章 基于质点-弹簧法的线缆建模 | 第25-31页 |
| 3.1 质点-弹簧系统模型 | 第25-27页 |
| 3.1.1 质点-弹簧系统力学控制方程 | 第25-26页 |
| 3.1.2 质点-弹簧系统求解方法 | 第26-27页 |
| 3.2 质点-弹簧模型分析 | 第27-30页 |
| 3.2.1 长度不变 | 第27-28页 |
| 3.2.2 弯曲特性 | 第28-30页 |
| 3.3 本章小结 | 第30-31页 |
| 第四章 线缆的仿真实现 | 第31-42页 |
| 4.1 实验平台构建 | 第31-32页 |
| 4.2 旋转最小帧 | 第32-36页 |
| 4.2.1 背景 | 第32-35页 |
| 4.2.2 问题定式化 | 第35-36页 |
| 4.2.3 离散近似法 | 第36页 |
| 4.3 线缆仿真实现 | 第36-40页 |
| 4.4 仿真结果分析 | 第40-41页 |
| 4.5 本章小结 | 第41-42页 |
| 总结 | 第42-43页 |
| 参考文献 | 第43-47页 |
| 攻读学位期间发表论文 | 第47-49页 |
| 致谢 | 第49页 |
