基于灰色定性方法的环境空间认知与表达研究
| 摘要 | 第5-7页 |
| ABSTRACT | 第7-9页 |
| 第1章 绪论 | 第12-30页 |
| 1.1 研究背景与意义 | 第12-14页 |
| 1.2 国内外研究现状 | 第14-25页 |
| 1.2.1 移动机器人的研究现状 | 第14-15页 |
| 1.2.2 SLAM研究现状 | 第15-19页 |
| 1.2.3 移动机器人地图创建的研究现状 | 第19-23页 |
| 1.2.4 环境特征提取算法研究现状 | 第23-25页 |
| 1.3 论文的研究切入点 | 第25-26页 |
| 1.4 论文的研究内容及章节安排 | 第26-30页 |
| 第2章 环境认知表达的相关模型 | 第30-46页 |
| 2.1 引言 | 第30-32页 |
| 2.2 基于神经学的认知地图 | 第32-34页 |
| 2.3 PLAN认知地图 | 第34-36页 |
| 2.4 SSH语义分层框架 | 第36-39页 |
| 2.5 ASR绝对空间表征模型 | 第39-43页 |
| 2.6 本章小结 | 第43-46页 |
| 第3章 灰色定性地图理论基础 | 第46-58页 |
| 3.1 引言 | 第46-47页 |
| 3.2 基于灰色定性的环境认知表达 | 第47-50页 |
| 3.3 灰色定性基本元 | 第50-53页 |
| 3.4 灰色定性关系 | 第53-55页 |
| 3.5 本章小结 | 第55-58页 |
| 第4章 基于灰色关联度的差异信息分析 | 第58-72页 |
| 4.1 引言 | 第58-59页 |
| 4.2 灰色关联分析 | 第59-60页 |
| 4.3 邓氏关联度 | 第60-63页 |
| 4.4 基于灰关联度的线段特征提取 | 第63-70页 |
| 4.4.1 聚类 | 第65-66页 |
| 4.4.2 主方向提取 | 第66-67页 |
| 4.4.3 直线的确定 | 第67-68页 |
| 4.4.4 线段端点的确定 | 第68-69页 |
| 4.4.5 线段的合并 | 第69-70页 |
| 4.5 本章小结 | 第70-72页 |
| 第5章 基于灰朦胧集动态演化的环境认知过程 | 第72-88页 |
| 5.1 引言 | 第72-73页 |
| 5.2 灰朦胧集的动态演化 | 第73-76页 |
| 5.3 基于灰朦胧集动态演化的环境认知 | 第76-78页 |
| 5.4 实验与分析 | 第78-85页 |
| 5.5 本章小结 | 第85-88页 |
| 第6章 基于熵的环境信息分析 | 第88-102页 |
| 6.1 引言 | 第88-89页 |
| 6.2 灰色关联空间中的熵定义 | 第89-91页 |
| 6.3 基于熵的环境信息分析 | 第91-94页 |
| 6.4 实验及结果分析 | 第94-100页 |
| 6.5 本章小结 | 第100-102页 |
| 第7章 总结与展望 | 第102-106页 |
| 7.1 论文总结 | 第102-104页 |
| 7.2 工作展望 | 第104-106页 |
| 参考文献 | 第106-116页 |
| 致谢 | 第116-118页 |
| 在读期间发表的论文与取得的其他研究成果 | 第118页 |
