应用混沌蚁群理论的机械臂控制算法研究
| 中文摘要 | 第5-6页 |
| ABSTRACT | 第6页 |
| 1.绪论 | 第9-22页 |
| 1.1 选题背景与意义 | 第9-12页 |
| 1.2 蚁群算法的介绍 | 第12-15页 |
| 1.2.1 蚁群算法的起源和发展 | 第12-15页 |
| 1.2.2 蚁群优化算法应用现状 | 第15页 |
| 1.3 混沌理论的介绍 | 第15-21页 |
| 1.3.1 混沌理论的由来 | 第15-16页 |
| 1.3.2 混沌理论的特点 | 第16-19页 |
| 1.3.3 混沌理论的发展情况 | 第19-21页 |
| 1.4 论文的研究内容与结构安排 | 第21-22页 |
| 2.机械手臂数学模型的建立 | 第22-35页 |
| 2.1 SR165型机械手臂简介 | 第22-23页 |
| 2.2 机械手臂运动过程的空间描述 | 第23-29页 |
| 2.2.1 运动位置的描述 | 第24页 |
| 2.2.2 位置姿态的描述 | 第24-26页 |
| 2.2.3 齐次变换矩阵 | 第26-29页 |
| 2.3 目标矩阵的建立 | 第29-34页 |
| 2.3.1 D-H参数求解方法 | 第29-30页 |
| 2.3.2 SR165型机械手臂运动学正解 | 第30-34页 |
| 2.4 本章小结 | 第34-35页 |
| 3.求解SR165型机械手臂运动学逆解问题 | 第35-53页 |
| 3.1 机械手臂运动学逆解基本原理 | 第35-40页 |
| 3.1.1 建立机械手臂运动学目标函数F | 第35-37页 |
| 3.1.2 collisionC碰撞因子检测 | 第37-39页 |
| 3.1.3 建立解码公式 | 第39-40页 |
| 3.2 蚁群算法应用于机械手臂逆解问题 | 第40-43页 |
| 3.3 混沌蚁群算法应用于机械手臂逆解问题 | 第43-49页 |
| 3.3.1 混沌初始化 | 第43-47页 |
| 3.3.2 混沌蚁群算法概率转移函数的建立 | 第47-48页 |
| 3.3.3 混沌蚁群算法的信息素更新 | 第48-49页 |
| 1.混沌蚁群算法信息素局部更新 | 第48-49页 |
| 2.混沌蚁群算法全局信息素更新 | 第49页 |
| 3.4 混沌蚁群优化算法求解运动学逆解步骤 | 第49-51页 |
| 3.5 本章小结 | 第51-53页 |
| 4 SR165型机械手臂仿真实验与分析 | 第53-61页 |
| 4.1 SR165型机械手臂运动学建模仿真平台 | 第53-54页 |
| 4.2 SR165型机械手臂的仿真实验 | 第54-58页 |
| 4.3 混沌蚁群优化算法与蚁群优化算法的仿真对比 | 第58-59页 |
| 4.4 本章小结 | 第59-61页 |
| 5 结论与展望 | 第61-62页 |
| 参考文献 | 第62-65页 |
| 攻读硕士学位期间发表学术论文情况 | 第65-66页 |
| 致谢 | 第66-67页 |
| 作者简介 | 第67-68页 |
