面向机器人辅助外科手术的腹腔镜视觉导航方法研究
| 摘要 | 第5-6页 |
| Abstract | 第6-7页 |
| 第1章 绪论 | 第10-20页 |
| 1.1 课题的研究目的及意义 | 第10页 |
| 1.2 国内外研究状况 | 第10-19页 |
| 1.2.1 外科手术系统国外研究状况 | 第11-14页 |
| 1.2.2 外科手术系统国内研究状况 | 第14-15页 |
| 1.2.3 腹腔镜的自动导航方法研究状况 | 第15-19页 |
| 1.2.4 图像处理方法研究状况 | 第19页 |
| 1.3 论文的主要研究内容 | 第19-20页 |
| 第2章 腹腔镜视觉导航方案研究 | 第20-32页 |
| 2.1 引言 | 第20页 |
| 2.2 机器人辅助微创腹腔镜手术环境及流程 | 第20-22页 |
| 2.3 腹腔镜的运动成像模型 | 第22-28页 |
| 2.3.1 常用腹腔镜的成像原理 | 第22-24页 |
| 2.3.2 持镜臂结构与运动学分析 | 第24-27页 |
| 2.3.3 持镜臂的运动与腹腔镜成像关系 | 第27-28页 |
| 2.4 腹腔镜视觉导航方案分析 | 第28-31页 |
| 2.4.1 手术器械的参数 | 第28-29页 |
| 2.4.2 腹腔镜的图像处理方法 | 第29-30页 |
| 2.4.3 腹腔镜视觉导航过程 | 第30-31页 |
| 2.5 本章小结 | 第31-32页 |
| 第3章 基于感兴趣区域的持镜臂运动决策方法研究 | 第32-46页 |
| 3.1 引言 | 第32页 |
| 3.2 手术状态的判定 | 第32-33页 |
| 3.3 感兴趣区域的定义 | 第33-36页 |
| 3.4 持镜臂的运动决策方法 | 第36-44页 |
| 3.4.1 持镜臂的初始位姿的设定 | 第36页 |
| 3.4.2 持镜臂的预运动判定方法 | 第36-37页 |
| 3.4.3 持镜臂的运动决策过程 | 第37-39页 |
| 3.4.4 持镜臂的关节运动参数 | 第39-41页 |
| 3.4.5 缓冲区域参数 | 第41-44页 |
| 3.5 本章小结 | 第44-46页 |
| 第4章 腹腔镜图像处理方法研究 | 第46-60页 |
| 4.1 引言 | 第46页 |
| 4.2 基于均值漂移的图像分割算法 | 第46-51页 |
| 4.2.1 均值漂移分割原理 | 第46-47页 |
| 4.2.2 均值漂移分割算法改进 | 第47-49页 |
| 4.2.3 实验分析 | 第49-51页 |
| 4.3 基于核相关滤波器的目标跟踪算法 | 第51-59页 |
| 4.3.1 基于核相关滤波器的目标跟踪原理 | 第51-53页 |
| 4.3.2 基于核相关滤波器的目标跟踪算法改进 | 第53-57页 |
| 4.3.3 实验分析 | 第57-59页 |
| 4.4 腹腔镜的图像处理软件实现 | 第59页 |
| 4.5 本章小结 | 第59-60页 |
| 第5章 腹腔镜视觉导航方法实验研究 | 第60-76页 |
| 5.1 引言 | 第60页 |
| 5.2 基于视觉的手术器械定位方法实验研究 | 第60-66页 |
| 5.2.1 基于圆特征的目标视觉定位方法 | 第60-61页 |
| 5.2.2 摄像机的标定实验 | 第61-63页 |
| 5.2.3 手术器械的定位实验 | 第63-66页 |
| 5.3 腹腔镜视觉导航方法仿真实验研究 | 第66-75页 |
| 5.3.1 仿真环境及参数设定 | 第66-67页 |
| 5.3.2 持镜臂的轨迹规划 | 第67-70页 |
| 5.3.3 腹腔镜视觉导航仿真实验与分析 | 第70-75页 |
| 5.4 本章小结 | 第75-76页 |
| 结论 | 第76-78页 |
| 参考文献 | 第78-83页 |
| 攻读硕士学位期间发表的论文和取得的科研成果表 | 第83-84页 |
| 致谢 | 第84页 |
