四轴飞行器自主飞行的研究
| 摘要 | 第5-6页 |
| Abstract | 第6-7页 |
| 第一章 绪论 | 第11-18页 |
| 1.1 选题背景和意义 | 第11-12页 |
| 1.2 国内外研究现状 | 第12-15页 |
| 1.2.1 国外 | 第12-14页 |
| 1.2.2 国内 | 第14-15页 |
| 1.3 课题的发展趋势 | 第15-16页 |
| 1.4 论文做的主要工作 | 第16-18页 |
| 第二章 四轴飞行器概述 | 第18-25页 |
| 2.1 机械结构与飞行原理 | 第18-21页 |
| 2.1.1 上下（垂直）运动 | 第19-20页 |
| 2.1.2 横滚（左右）运动 | 第20页 |
| 2.1.3 俯仰（前后）运动 | 第20-21页 |
| 2.1.4 偏航运动 | 第21页 |
| 2.1.5 注意事项 | 第21页 |
| 2.2 动力学模型 | 第21-24页 |
| 2.3 本章小结 | 第24-25页 |
| 第三章 飞行控制器设计 | 第25-35页 |
| 3.1 飞行姿态控制器设计 | 第25页 |
| 3.2 姿态检测单元 | 第25-28页 |
| 3.2.1 姿态描述 | 第26页 |
| 3.2.2 初始姿态 | 第26-27页 |
| 3.2.3 姿态更新 | 第27页 |
| 3.2.4 数据融合 | 第27-28页 |
| 3.3 飞行高度控制器设计 | 第28页 |
| 3.4 高度检测单元 | 第28-29页 |
| 3.4.1 高度描述 | 第28-29页 |
| 3.4.2 高度更新 | 第29页 |
| 3.5 控制单元 | 第29-34页 |
| 3.5.1 PID控制概述 | 第29-31页 |
| 3.5.2 姿态角和高度传递函数求解 | 第31-32页 |
| 3.5.3 飞行姿态PID控制器 | 第32-33页 |
| 3.5.4 飞行高度PID控制器 | 第33-34页 |
| 3.5.5 姿态与高度关联控制 | 第34页 |
| 3.6 本章小结 | 第34-35页 |
| 第四章 飞行轨迹规划 | 第35-47页 |
| 4.1 概述 | 第35页 |
| 4.2 飞行路径规划 | 第35-38页 |
| 4.2.1 飞行路径约束条件 | 第35-36页 |
| 4.2.2 飞行路径规划实现 | 第36-38页 |
| 4.3 飞行轨迹规划实现 | 第38-46页 |
| 4.3.1 飞行轨迹插值算法 | 第38-39页 |
| 4.3.2 逐点比较法插补原理 | 第39页 |
| 4.3.3 逐点比较法插补实现 | 第39-40页 |
| 4.3.4 飞行轨迹规划改进 | 第40-45页 |
| 4.3.5 轨迹规划改进算法特点 | 第45-46页 |
| 4.4 本章小结 | 第46-47页 |
| 第五章 飞行任务控制器设计 | 第47-52页 |
| 5.1 飞行任务控制系统总体设计 | 第47-48页 |
| 5.2 爬升阶段设计 | 第48-49页 |
| 5.3 平面飞行阶段设计 | 第49-51页 |
| 5.4 本章小结 | 第51-52页 |
| 第六章 控制系统实现 | 第52-66页 |
| 6.1 控制系统硬件需求分析 | 第52-53页 |
| 6.2 控制系统硬件设计 | 第53页 |
| 6.3 控制系统硬件选型 | 第53-63页 |
| 6.3.1 信息处理单元 | 第53-56页 |
| 6.3.2 数据采集单元 | 第56-61页 |
| 6.3.3 动力单元 | 第61-63页 |
| 6.4 控制系统软件设计 | 第63-65页 |
| 6.4.1 控制系统软件总体设计 | 第63-64页 |
| 6.4.2 控制系统软件流程图 | 第64-65页 |
| 6.5 本章小结 | 第65-66页 |
| 第七章 仿真和试验 | 第66-73页 |
| 7.1 仿真平台 | 第66-67页 |
| 7.2 飞行姿态控制器仿真 | 第67-70页 |
| 7.2.1 姿态PID控制器参数整定 | 第67-69页 |
| 7.2.2 姿态控制器仿真图 | 第69-70页 |
| 7.3 飞行高度控制器仿真 | 第70-71页 |
| 7.3.1 飞行高度PID控制器参数整定 | 第70页 |
| 7.3.2 飞行高度控制器仿真图 | 第70-71页 |
| 7.4 飞行试验 | 第71-72页 |
| 7.5 本章小结 | 第72-73页 |
| 总结与展望 | 第73-75页 |
| 参考文献 | 第75-79页 |
| 致谢 | 第79-80页 |
| 附录A（攻读学位期间所发表的学术论文） | 第80页 |
