基于视觉的穴盘苗茎参数盘上检测装置研究
| 摘要 | 第4-5页 |
| Abstract | 第5-6页 |
| 第一章 绪论 | 第10-20页 |
| 1.1 课题的研究背景和意义 | 第10-11页 |
| 1.2 研究现状 | 第11-18页 |
| 1.2.1 自动嫁接机研究与应用现状 | 第11-13页 |
| 1.2.2 苗茎测量的研究现状 | 第13-15页 |
| 1.2.3 深度检测方法的研究与应用现状 | 第15-16页 |
| 1.2.4 柔性机械臂的研究现状 | 第16-18页 |
| 1.3 本文的主要内容 | 第18-20页 |
| 第二章 嫁接苗检测平台的总体设计 | 第20-29页 |
| 2.1 工作平台方案总体的设计 | 第20-23页 |
| 2.1.1 设计方案的确定 | 第20-21页 |
| 2.1.2 工作平台的结构 | 第21-22页 |
| 2.1.3 技术路线 | 第22-23页 |
| 2.2 检测装置的硬件选择 | 第23-28页 |
| 2.2.1 图像采集子系统 | 第23-25页 |
| 2.2.2 辅助测量子系统 | 第25-27页 |
| 2.2.3 运动及控制子系统 | 第27-28页 |
| 2.3 本章小结 | 第28-29页 |
| 第三章 深度检测方法及标定 | 第29-41页 |
| 3.1 深度检测原理 | 第29-30页 |
| 3.2 检测装置 | 第30-31页 |
| 3.3 标定设计及在线调整 | 第31-35页 |
| 3.3.1 标定实验的设计 | 第31-32页 |
| 3.3.2 激光条中心线的在线提取 | 第32-33页 |
| 3.3.3 在线综合调整方法 | 第33-35页 |
| 3.4 标定数据分析 | 第35-39页 |
| 3.4.1 深度标定数据分析 | 第35-37页 |
| 3.4.2 宽度标定数据分析 | 第37-39页 |
| 3.5 深度检测实验 | 第39-40页 |
| 3.6 本章小结 | 第40-41页 |
| 第四章 苗茎测量方法研究 | 第41-59页 |
| 4.1 嫁接苗的几何模型 | 第41-43页 |
| 4.2 嫁接苗激光图像提取与识别 | 第43-47页 |
| 4.2.1 激光条图像预处理 | 第43-45页 |
| 4.2.2 激光条图像拟合 | 第45-47页 |
| 4.3 苗茎图像处理及交点提取 | 第47-53页 |
| 4.3.1 苗茎图像预处理 | 第47-49页 |
| 4.3.2 边缘与激光线的交点提取 | 第49-53页 |
| 4.4 苗茎轴径的计算 | 第53-56页 |
| 4.4.1 交点距离的计算 | 第53-55页 |
| 4.4.2 计算苗径 | 第55-56页 |
| 4.5 嫁接苗俯视图像处理与子叶识别 | 第56-58页 |
| 4.6 苗径测量实验 | 第58页 |
| 4.7 本章小结 | 第58-59页 |
| 第五章 机械臂路径规划和运动控制 | 第59-69页 |
| 5.1 视觉伺服系统介绍 | 第59-61页 |
| 5.2 机械臂的运动学分析 | 第61-64页 |
| 5.2.1 D-H关节坐标系 | 第61-62页 |
| 5.2.2 机械臂正运动学推导 | 第62-63页 |
| 5.2.3 机械臂逆运动学推导 | 第63-64页 |
| 5.3 机械臂轨迹规划 | 第64-67页 |
| 5.3.1 轨迹规划分析 | 第64-65页 |
| 5.3.2 轨迹规划实现 | 第65-67页 |
| 5.4 运动控制实验 | 第67-68页 |
| 5.5 本章小结 | 第68-69页 |
| 第六章 总结和展望 | 第69-71页 |
| 6.1 总结 | 第69页 |
| 6.2 展望 | 第69-71页 |
| 参考文献 | 第71-75页 |
| 致谢 | 第75-76页 |
| 攻读硕士学位期间取得的科研成果 | 第76页 |
| 攻读硕士学位期间参与的科研项目 | 第76-77页 |
| 附录一 深度检测实验数据 | 第77-79页 |
| 附录二 苗径检测实验数据 | 第79-80页 |
