| 中文摘要 | 第4-7页 |
| abstract | 第7-10页 |
| 第1章 前言 | 第15-25页 |
| 1.1 课题研究背景 | 第15-16页 |
| 1.2 国内外研究现状 | 第16-21页 |
| 1.2.1 地下隧道及工程领域机器人 | 第16-17页 |
| 1.2.2 运动轨迹规划问题 | 第17-18页 |
| 1.2.3 控制问题 | 第18-21页 |
| 1.3 研究内容、关键问题与创新点 | 第21-23页 |
| 1.3.1 研究内容 | 第21-22页 |
| 1.3.2 关键问题 | 第22页 |
| 1.3.3 创新点 | 第22-23页 |
| 1.4 研究方法与技术路线 | 第23-25页 |
| 1.4.1 研究方法 | 第23-24页 |
| 1.4.2 技术路线 | 第24-25页 |
| 第2章 运动规划问题研究 | 第25-55页 |
| 2.1 地下隧道及工程监测用机器人系统 | 第26-27页 |
| 2.2 运动规划问题描述 | 第27-30页 |
| 2.2.1 反应路径规划 | 第28-29页 |
| 2.2.2 规划算法大纲 | 第29-30页 |
| 2.3 解决方案 | 第30-49页 |
| 2.3.1 离线算法 | 第31-32页 |
| 2.3.2 稀疏RRG | 第32-35页 |
| 2.3.3 满足运行条件的增量搜索 | 第35-37页 |
| 2.3.4 离线算法的复杂度 | 第37-39页 |
| 2.3.5 在线算法 | 第39-49页 |
| 2.4 案例研究 | 第49-54页 |
| 2.4.1 离线运算法则 | 第50-52页 |
| 2.4.2 在线运算法则 | 第52-54页 |
| 2.5 本章小结 | 第54-55页 |
| 第3章 基于峰值预测的机器人轨迹跟踪算法 | 第55-68页 |
| 3.1 轨迹跟踪研究的发展 | 第55-56页 |
| 3.2 机器人模型 | 第56-58页 |
| 3.3 转向控制设计 | 第58-61页 |
| 3.3.1 方向控制 | 第58-61页 |
| 3.3.2 峰值检测算法 | 第61页 |
| 3.4 仿真和实验结果 | 第61-67页 |
| 3.4.1 转向控制响应 | 第61-64页 |
| 3.4.2 非线性控制器仿真验证 | 第64-66页 |
| 3.4.3 分析棘波检测算法 | 第66-67页 |
| 3.5 本章小结 | 第67-68页 |
| 第4章 自适应跟踪控制 | 第68-88页 |
| 4.1 可移动式机器人的运动学建模 | 第69-71页 |
| 4.2 可移动式机器人的滑移参数估计方案 | 第71-74页 |
| 4.2.1 标准UKF算法 | 第72-73页 |
| 4.2.2 自适应UKF算法 | 第73-74页 |
| 4.3 跟踪控制器设计 | 第74-78页 |
| 4.3.1 跟踪控制规律的设计 | 第74-76页 |
| 4.3.2 控制约束条件 | 第76页 |
| 4.3.3 控制系统的稳定性分析 | 第76-78页 |
| 4.4 控制参数的自适应调节 | 第78-80页 |
| 4.5 仿真和实验 | 第80-87页 |
| 4.5.1 直线参考轨迹跟踪 | 第81-83页 |
| 4.5.2 圆形参考轨迹跟踪 | 第83-85页 |
| 4.5.3 仿真结果 | 第85-87页 |
| 4.6 本章小结 | 第87-88页 |
| 第5章 鲁棒控制问题 | 第88-103页 |
| 5.1 问题的提出 | 第88-89页 |
| 5.2 移动式机器人系统的模糊扰动观测器 | 第89-93页 |
| 5.2.1 改进后的移动式机器人的运动学与动力学模型 | 第89-91页 |
| 5.2.2 模糊扰动观测器 | 第91-93页 |
| 5.3 基于FDO的鲁棒轨迹跟踪控制器 | 第93-96页 |
| 5.4 模拟结果 | 第96-101页 |
| 5.4.1 扰动导数随时间收敛到零 | 第97-99页 |
| 5.4.2 扰动导数不随时间推移收敛 | 第99-101页 |
| 5.5 本章小结 | 第101-103页 |
| 第6章 结论及建议 | 第103-106页 |
| 6.1 结论 | 第103-104页 |
| 6.2 建议 | 第104-106页 |
| 参考文献 | 第106-118页 |
| 作者简介及在攻读博士期间所取得的科研成果 | 第118-119页 |
| 后记和致谢 | 第119页 |